ROSとROS.org

ウィローガレージのソフトウェアプラットフォーム、ROSには2つの意味があります。一つはロボット用OS（Robot Operating System）。大まかに言えば、コンピュータのOSのようなものです。そしてもうひとつがロボットオープンソース（Robot Open Source）です。ROSは完全にオープンソース（BSD）であり、誰でも無料で利用できます。また商用目的の改変も可能です。私たちの第一の目標はロボットの研究開発のためにコードの再利用を可能にすることなのです。

ウィローガレージはオープンソースソフトウェアの開発とその再利用に強いコミットメントをもって取り組んでいます。国際的なロボット研究開発コミュニティの協力を得てROS上に構築されたソフトウェアはcode.ros.orgの"ros-pkg"と"wg-ros-pkg"に公開されています。code.ros.orgでは、私たちが取り組んでいる研究と核となるライブラリをごらんになれます。また、ドライバや新しいアルゴリズム、人気のあるたくさんのオープンソースライブラリをROSに統合するソフトもあります。

ROSの開発はロボット研究開発コミュニティにおけるたゆみない共同作業によるものです。システムはスタンフォード大学のMorgan Quigleyによって書かれたSwitchyardが土台となっていて、世界中の研究所からのおびただしい数の貢献によって成り立っています。ROSとROSコミュニティによる成果に関してはros.orgをご覧ください。

ロボットソフトウェア ROS "Box Turtle" ディストリビューション (2010年1月)

ROS "Box Turtle"のリリースには、ロボットに関する幅広い種類のライブラリが含まれています。例えば。センサドライバ、デバッグツール、ナビゲーションや認識など主要なライブラリなど他にもたくさんありますが、そのうちいくつかをご紹介します。

• ROSディストリビューション「Box Turtle」リリース！
• Box Turtleの中身 その1: ROSナビゲーション
• Box Turtleの中身 その2: 3D可視化ツール rviz
• Box Turtleの中身 その3: rosbagによるロギングとプレイバック
• Box Turtleの次に来るもの: PR2キャリブレーション
• Box Turtleの次に来るもの: アームナビゲーション
• Box Turtleの次に来るもの: Webインターフェース

まとめて読むには、本ブログのラベルBox Turtleをごらんください。

ROSを使ったロボット (継続中のシリーズ)

小さな差動駆動ロボットから自律走行車の移動マニピュレータまで、あらゆる大きさ、形のロボットがROSを使って興味深い研究やアプリケーションの開発を行っています。また世界中のグループがフリーのオープンソースソフトを開発し、公開しているので、あなたも自分のロボットにすぐ使うことができます。

• パート3: TUM-Rosie、Marvin、HERB、CKBots
• パート2: Care-O-bot 3、BOSCH RTC、EL-EとCody、川田工業HRP2-V
• パート1: STAIR 1、Aldebaran Nao、Junior

この他のものを含め、翻訳済みのものをまとめて読むには、本ブログのラベルROSを使ったロボットをごらんください。

アプリケーション開発

時々私たちは小さなチームに2週間を与えて、ROSを使ってPR2がどんなことができるのか開発を競いあっています。これまで行われたものをご紹介しますね。

• 2010年5月7日　24時間働けるPR2 ウェブブラウザ以外に何も使わずに、PR2が自分で充電して24時間動けるようになりました。
• 2010年2月2日　PR2電源プラグ差し込みの向上　ROSのBox Turtleを使って電源プラグ差し込みをより速く、より高い信頼性を持ち、美しい動きによって行うことができるようになりました。
• 2009年8月17日　インターンチャレンジ2009 インターン生たちがたった1回の週末で、PR2に飲み物を運ばせテーブルを片付けさせることに挑戦しました。

原文