2010年3月15日月曜日

Box Turtleの次に来るもの: PR2キャリブレーション


米国西海岸時間: March 15, 2010

最近の投稿で、ROS Box Turtleに含まれるたくさんの有用なライブラリやツールの中から三次元ビジュアライザー(可視化ツール)rvizナビゲーションスタックを紹介しました。これからは私たちが今後のリリースのために開発中のものにもスポットを当てたいと思います。

初回は、PR2キャリブレーションスタックです。PR2は2台のステレオカメラ、2台の前腕部カメラ、1台の高解像度カメラ、そして頭部にはチルトするものとベースには固定のレーザーレンジファインダーを搭載しています。ロボットの動きと組み合わせるためのセンサーのデータは膨大な量になります。

PR2キャリブレーションスタックは、最近プラグ差し込みのコードを改良する時に、私たちをとても楽にしてくれました。8ヶ月前はPR2の運動学とセンサーの間に正確なキャリブレーションがなく、最初のプラグ差し込みのコードは、電源アウトレットの位置を決めるために螺旋状に動いてアプローチするという強引な方法をとっていました。この新しいキャリブレーション機能は、一気にプラグをアウトレットに差し込めるという新たな能力をPR2に与えてくれました。

上のビデオは、研究者が簡単に自動化されたプロセスでキャリブレーションを行えるようになるために、私たちがどう取り組んでいるかをご紹介しています。PR2は、センサーの前のいろんな位置で小さな市松模様のボードを動かすことで、多くのセンサーを自動的にキャリブレーションすることができます。ランチに行く前にプロセスを始めれば、戻ってくるまでにロボットのキャリブレーションはすっかり出来上がってるんです。さらに私たちは、各々のセンサーがいかによくキャリブレーションされたかが研究者にわかりやすくなるようなツールも開発しています。

PR2キャリブレーションスタックは現在まだ開発中ですが、Box TurtleでPR2を使っている人には使用が可能です。今後は幅広いハードウェアをサポートできるROSライブラリとして成熟していくことを願っています。

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