2010年3月18日木曜日

ROSを使ったロボット その9: ボッシュ研究所のロボット

米国西海岸時間 March 18, 2010

カリフォルニアにある独ボッシュ社の研究機関ボッシュ研究開発センター(Bosch's Research and Technology Center/RTC)は、過去一年間、セグウェイRMPをベースにしたロボットにROSを使い、探検(exploration)、三次元マッピング、テレプレゼンスの研究を行っています。最近彼らのexplorationスタックのバージョン0.1がbosch-ros-pkgリポジトリにリリースされました。これはROSのnavigationスタックと統合され、2次元の探検(exploration)を可能にするものです。bosch_demosスタックを使うと、この機能をシミュレーション上で試すことができます。


segway_rtc.640w.jpgこのロボットは以下のものを使用しています。

  • Mac Mini 1台
  • SICK スキャナー 2台
  • Nikon D90 1台
  • SCHUNK/Amtec Powercube パン・チルトユニット 1台
  • タッチスクリーンモニター 2台
  • Logitech ウェブカメラ 1台
  • Bosch ジャイロ 1台
  • Bosch 3軸 アクセラレーター 1台

ただし、研究用ロボットですので、頻繁に構成が変更になります。最近視覚情報による自己位置推定研究のためにMac mini、FLEA(カメラ)、Videreのステレオカメラが追加されました。

ボッシュ研究所はリポジトリbosch-ros-pkgに、ドライバー とライブラリをリリースしています。彼らはマッピングとテクスチャ情報の復元に関する手法をICRA2010で発表します。その際にコードも公開されることを期待しています。この手法はレーザーの情報から三次元環境を生成し、そのモデルに表面をマッチングさせ、さらにその表面にカメラ情報をのせて地図を作成するものです。

ボッシュ研究所はROSの初期からのコ日本以外のラボントリビューターです。bosch-ros-pkgはボッシュが初めてオープンソースのプロジェクトに貢献した、記念すべきリポジトリです。彼らはROS Box Turtleに入っているSLAMの機能を向上させるためのros-pkgリポジトリにも尽力してくれました。そして現在研究中の視覚オドメトリライブラリの改善にも貢献してくれています。

原文

0 件のコメント:

コメントを投稿