2010年3月9日火曜日

ROSを使ったロボット その4: スタンフォード自律走行車 Junior


米国西海岸時間: March 9, 2010

Juniorはスタンフォードレーシングチームの自律走行車です。DARPAアーバンチャレンジで僅差2位となったことで有名です。市街地(軍事基地跡)でのレースは、交通ルール、駐車、追い越しなど、現実の運転で必要な多くの課題に従わなくてはならない難しい環境ですが、見事ナビゲーションを成功させました。

http://willowgarageja.blogspot.com/2010/06/pr2-beta-sites-spotlight-bosch.html
Juniorをよく知る人はおそらく「JuniorはROSを使ってない。IPCを使ってるんだ」と言うでしょう。

確かにそれはほとんど正解なのですが、最近研究者たちはJuniorの障害物分類システムにROSの知覚ライブラリーを使い始めたんです。

ROSを始めた時からのゴールの一つは、ライブラリーを小さく分けて作るのを守っていくことでした。それによってROSを少しだけでもたくさんでも、自分の使いたい分だけ使うことができます。小さなi-SOBOTの場合、開発者はROSのPS3コントローラー用ドライバーだけを使えました。もし構造が大きくなりすぎると、他のシステムとの統合が難しくなってしまいます。

Juniorの場合、Alex Teichmanは彼が去年ウィローガレージでの夏期インターン中に開発に取り組んだROSのイメージ・ディスクリプターをJuniorに実装することができました。彼はJuniorの障害物分類システムの開発のために、このライブラリをROSのポイントクラウドライブラリーと一緒に使っています。チームの他の開発者も、今後適切なプログラムがあればROSを選ぶことが許されます。

Alexのイメージ・ディスクリプターについて、詳しくはros.org/wiki/descriptors_2dで。

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