米国西海岸時間: March 11, 2010
ロギングとプレイバック（ログデータ記録と再生）は、ロボットのソフトウェア開発にとって最も重要な機能の一つです。エンジニアがハードウェア診断用のデータを記録したり、研究者がデータセットを収集したり、開発者がアルゴリズムをテストしたりしますが、そのどれにおいても、ロボットから得たデータを記録し、それを再生できるというのは、極めて重要なことなのです。ROSはこれらのニーズを"バッグファイル"とrosbagやrxbagといったツールで支援します。
rosbagは、単純なテキストデータであろうが画像などの大量のセンサデータであろうが、どんなROSデータソースからのデータもバッグファイルの中に記録できます。またこのツールは、複数のコンピュータのプログラムからのデータも記録できます。そしてrosbagは記録されたとおりにデータを再生することができるので、まるでそっくり同じように見えます。これはソフトウェアをテストするために、実際のロボットから記録したデータを使ってバーチャルなロボットを作ることができるということを意味しています。適切なバッグファイルがあれば、自分のロボットを持つことすら必要なくなります。
あなたが蓄積したデータの管理を助けるツールもいろいろあります。たとえば、データのフィルタリングやデータフォーマットの更新のためのツールです。研究用データセットのラベリングのためにバッグファイルをAmazon Mechanical Turkに送る作業を管理するツールもあります。データのビジュアライゼーション（可視化）用には、多用途のツールrxbagがあります。rxbagは動画編集ソフトのようにカメラのデータをスキャンしたり、数値データを表示したり、生のメッセージデータを見ることができます。あなたのデータのタイプに合わせてビューアを指定するためのプラグインを書くこともできます。
rosbagとrxbagを実際に使っている様子をビデオでごらんください。このツールは両方共ROS Box Turtleに含まれていて、ROS.orgからダウンロードが可能です。
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