2010年11月23日火曜日

安価な三次元センサーKinect用オープンソースライブラリー

マイクロソフト社が、11月4日(日本は同月20日)より、
ゲーム機Xbox 360向けに、100~150ドルで販売している
Kinectを利用するためのドライバーや
三次元データに基づいたアプリやライブラリーのが、
オープンソースで提供されはじめています。

OpenKinect (Hector Martin氏による最初のドライバlibfreenectが移行)
http://bit.ly/OpenKinect

弊社では、libfreenectをフォークし、
ニューヨーク市立大学の研究者とともに、
KinectをROS向けに統合し、このビデオで紹介されている
http://bit.ly/ROS-Kinect

 ー 複数のKinectセンサーの利用
 ー 校正(Calibration)
 ー ジェスチャーによる遠隔操作
 ー PR2ロボットへのKinectの装着
   http://bit.ly/KinectOnPR2
 ー チルトモーターのコントロール

などの開発を行っており、新しいHRIやユーザーインターフェース、
動的障害物回避やマニピュレーションなどでの応用や開発が
期待されています。

これらの成果は、無料でオープンソースとして、どなたでも利用できます。
また、MLに参加することで、開発の過程や新しいアイデアに触れたり、
開発に参加することもできます。

ROS-Kinectの活発な過去ログ(1週間前に始まり、既に188通)
http://bit.ly/ROS-Kinect-MLArchive

Kinectの主な仕様
http://bit.ly/Wiki_Kinect
http://bit.ly/KinectHardware (部品などハードウェア関連)

 ー @30Hz
   ー 8bit VGA - RGBカメラ
   ー 11bit VGA(モノクロ2048階調)テキスチャー照射付赤外線カメラ
 ー 認識距離 0.7m - 6m 1.2m - 3.5m (XBox 360ソフト用)
 ー 認識角度 57度(水平)43度(垂直)
 ー 付属モーターにより、上下に27度ずつチルトが可能

Kinectに関する主なニュース

マイクロソフト社は、仕様としてUSBコネクションを開放。
Microsoft approves of Kinect open-source projects
http://bit.ly/MSApprovesOpenSourceKinect

10日で100万台の販売、年内500万台に上方修正
http://engt.co/5mmKinect (Press Releaseの部分)

※ Willow Garage社は、Kinectに関連する機関から、
一切の報酬などは受け取っておりません。
ロボットや認識、マニピュレーション、AIなどに関する
アルゴリズムやライブラリーを開発し、オープンソースかつ無料にて、
ROS, OpenCV, PCL(ポイントクラウド・ライブラリー)などを提供しております。