2010年3月17日水曜日

ROSを使ったロボット その8: ジョージア工科大介助ロボット


米国西海岸時間: March 17, 2010

ヘルスケアロボティックスラボ(HRL)はヘルスケアを向上させるためのロボットマニピュレーションと人間とロボットのインタラクションの研究に焦点をしぼっています。 HRLの研究者はROSをEL-EとCodyという2つ介助ロボット上で使ってきました。また彼らは開発したソースコードを開発しgt-ros-pkgに公開しています。

HRLは最初、"物理的、知覚的、意味的タグ"の研究のためEL-EでROSを使い始めました(論文)。EL-Eは様々なセンサーとKatanaアームをVidere社の移動ベースERRATICの上に搭載しています。下のビデオでは、ロボットが相互作用する現実の世界にある物体を、人々がレーザーポインターを使って選択できるレーザーポインターインターフェースを含めEL-Eのたくさんの機能をごらんいただけます。

HRLは多くの研究をPythonを使って行っていますので、北陽電機製のUTMレーザーレンジファインダー用、Thing Magic製のM5e RFIDアンテナ用、リニアアクチュエーターZenither用などを含むEL-Eのたくさんのハードウェア用のPythonラッパーを見つけることができます。またCAD図表や自分で北陽製の三次元スキャナーの角度を変化させるソフトを構築するためのソースコードもあります。

下のビデオでは、HRLの新しいロボットCodyもごらんになれます。

エンドイフェクターとコントローラーについては論文"Pulling Open Novel Doors and Drawers with Equilibrium Point Control" (Humanoids 2009)で説明されています。また彼らはエンドイフェクターのCADモデルも開発していて、そのソースコードはROSパッケージ2009_humanoids_epc_pullに公開されています。

一般的に使われているハードウェアのためのオープンソースのドライバー、彼らのCADモデル実験用のハードウェアのモデル、彼らの論文に沿ったソースコードの提供といったように、HRLは彼らの研究をオープンにしています。より詳しくは、こちらをごらんください。

原文

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