2010年5月28日金曜日
PR2ロボットが卒業 11研究機関へ旅立つ
米国西海岸時間 May 28, 2010
水曜日の夜、パーティとロボットのお披露目によってPR2プログラムの公式なキックオフが行われました。300人以上のゲストがウィローガレージに集まり、そこで11台のベータロボットが紹介されました。ウィローガレージのファウンダーであるスコット・ハッサンは、ロボットを工場から私たちの日常生活に連れてくることで生産性が向上するという彼のビジョンについて語りました。パーソナルロボットプログラムのディレクターであるキーナン・ワイロベクとエリック・バーガーは、プラットフォームであるPR2(ハードウェア)とROS(ソフトウェア)の概要を説明。中でもROSの採用がロボットコミュニティで急速に増えていることを私たちがいかに喜んでいるかについて話しました。
ロボットのお披露目の後、PR2の提供を受ける研究機関が紹介され、デモ、記念撮影、人とロボットのダンス、と続いていきました。
パーティのビデオは来週アップしますので、お楽しみに!
パーティの写真はこちら。
下は紹介記事の一部です。
* CNET: Willow Garage rolls out PR2 robots
* Economist: Tech.view: A robot in every home: Helping hands
* SFGate: Pomp and Circuitry: Willow Garage's robot graduation
* Botjunkie: Willow Garage PR2 Graduation Party
* IEEE Spectrum: Willow Garage's PR2 Robots Graduate, How I Became a Texai Robot and Went Partying
* Singularity Hub: Up Close and Personal With Willow Garage’s PR2, Willow Garage’s PR2 Robots Dance
* Wired Gadget Lab: Willow Garage Holds a 'Graduation Party' for Its Robots
原文
日本語の紹介記事
ビデオ約45万ビュー!ROSを使ったロボット: クワッドローター(ペンシルベニア大学)
2010年5月27日木曜日
史上初 ロボットの卒業式(ビデオと写真)
5月26日、ウィローガレージは歴史上初めてのロボットの卒業式を行った。会場となったのはGoogleが誕生したのと同じカリフォルニア州メンロパーク市、ウィロー通りにある同社オフィスだ。
CEOスティーブ・カズンズとファウンダー、スコット・ハッサンは、ウィローガレージの生い立ち、そのビジョン、そしてこの歴史的な瞬間に至るまでの全てについて胸に迫るスピーチを行った。
数百人のゲストがお祝いに駆けつけた。友人、ファン、社員、地元の市長達、記者、ブロガー、そして大学から。PR2ベータプログラムで選出され、ロボットの無償提供を受ける11大学(訳者注: うち1つは企業の研究所)からの出席者の姿もあった。彼らはPR2のトレーニングとその栄誉を祝うために世界中から集まっていた。
PR2を提供される研究者達は、ウィローガレージのビジョナリー(先覚者)達と、パーソナル・ロボット・プログラムのディレクターであるキーナン・ワイロベクとエリック・バーガーとともに、これから2年間ロボットの研究開発を加速させ、世界を変えるために懸命に取り組んでいくことになる。
下のビデオでは、キーナンとエリックがオープンソース・コミュニティ、選出された大学、ウィローガレージの社員、そしてもちろんPR2ロボット達への感謝を伝えている。PR2ベータプログラムの選考結果が発表されると、PR2はさあお祝いだと言わんばかりに、会場にあふれる人達に向かって小さな旗を振りダンスした。皆の反応からPR2は自分にはファンがいるんだ、とわかったと思う。
それからPR2は会場の人達とダンスしたり、自分の能力を見てもらおうとフロアを元気よく動き回っていた。このパーティはまさしくこんなに素晴らしいことを成し遂げたコミュニティへのお祝いと感謝のためだった。それは、スコットがイベントの最初に言った言葉「自分たちではできないし、自分たちだけでしたくもない」の通りだった。ロボットを陰で支えるさらなる努力、リソース、情熱、そして才能によって、より早く目標が達成されるのだ。
イベント、スピーチ、パーティ、ロボットのダンスの写真やビデオを下に載せた。これから2年間魔法のようにわくわくすることを創出していくROSとウィローガレージのチーム、11研究機関のみなさんの健闘を祈りたい。
ブロガーや記者の前でPR2のデモを行うエリック・バーガー
エリック・バーガー、スコット・ハッサン、スティーブ・カズンズ、キーナン・ワイロベク
Singularity HubのKeith KleinerとAaron Saenz
Googleの社員や友人達も祝福に駆けつけた
テキサイロボットで参加したJohn Markoff
スコット・ハッサン
スティーブ・カズンズ
史上初、PR2ロボットの卒業式
スティーブ・カズンズとスコット・ハッサン
写真クレジット: Steve Brehaut
拍手するPR2
キーナン・ワイロベク
写真クレジット: Steve Brehaut
Jonathan KnowlesとRenee Blodgett
写真クレジット: Steve Brehaut
写真クレジット: Steve Brehaut
Kamal ShahとJanet Rae Dupree
2010年5月26日水曜日
11研究機関集結、PR2 ワークショップ開催中!
米国西海岸時間 May 26, 2010
PR2ベータプログラムのワークショップが月曜日に始まりました。11研究機関からの代表がここウィローガレージに集まり、ROSと彼らが無償提供を受ける完成したばかりのPR2についてトレーニングを受けています。お互いに交流を深め、研究の計画について情報交換したりして、素晴らしい時間を過ごしています。ワークショップの写真はこちらです。
2010年5月21日金曜日
事業家から高評価 - テレプレゼンス・ロボット
- アイデアや夢の実現を加速
- スポーツイベントや自動車レースへの広告費用と同じぐらいの懸賞金(3千万ドル)で、社内のエグゼキュティブが無理と思うような課題(Google Lunar X Prize - ロボットを月に送り、500メートル動かし、ビデオ映像を地球に送る)を競い合う。課題の実現については楽観しています。
- 過去50年間の宇宙研究プログラムは、少々がっかりしています。1961年から8年間で、人を月に送り無事帰還させることができました。今、同じように、月に人を送ろうとすると、インフレや行政の壁があり、15〜20年間はかかるそうです。
- 冷戦構造に支えられた政府主導の大型プロジェクトは、宇宙関連研究のイノベーションに直接的なサポートをできないようです。DARPAの無人自動車レースのように、NASAも同じような懸賞プロジェクトを行っていて、嬉しく思います。起業家精神に富んだ人たちによる小規模なプロジェクトが、科学技術のフロンティアを、より遠くにより早く広げていくことを確信しています。
- 多くの小さなチームによる協力が、大きな成果を生み出しそうです。例えば、あるチームは、すべてを小さく作ることに長けており、携帯電話サイズのロボットを月に送りたいと願っています。この私の持っている携帯電話の情報処理能力は、私たちがグーグルを始めた時のサーバーの能力をはるかに超えています。この10年の著しい技術進歩のトレンドをふりかえれば、賢い人たちが、今後10年〜30年の間に、技術革新を早く先取りし、さまざまな課題を新しく違う形で、あるいはすごく安いコストで克服していくことと信じています。これが、私の中でのX PRIZE財団のシンボルになっています。
- 将来、月からのテレプレゼンスで、このようなパーティに参加したいですね。
- 100年間の歴史を持つ自動車産業のブレークスルーへのスポンサーを探していたところ、Dean Kamen (セグウェイの開発者)から紹介を受け、Progressive保険のCEOを紹介していただいた。
1千万ドルの懸賞金をめぐり、136のチームがクリーンかつ商用可能な省エネ車(100MPG = リッター42.5キロ)を開発し、この夏3チームから優勝チームが発表される予定です。(Dr. Peter Diamandis、X PRIZE財団CEO)
- 参加費が、約10万円から500万円のパーティ
- 主催者は、サーゲイ・ブリン(グーグル創業者)夫妻
ジェームズ・キャメロン(映画アバター監督兼プロデューサー)夫妻
ピーター・ディアマンテス(X PRIZE財団創立者)夫妻
ラリー・ペイジ(グーグル創業者)夫妻
そのほか、シリコンバレーを中心にした著名な事業家やベンチャーキャピタリスト、政治家など約50名が開催委員を務めています。
- パーティ中のオークションによっても資金を集めています。
Virgin Galacticによる宇宙旅行
深海サファリ
Teslaロードスター
病気予防のための遺伝子解析 など
http://bit.ly/X_PRIZE_BenefitForHumanity
RTミドルウェアとROSの統合、ROS利用例の詳細紹介サイト
RTミドルウェアとROSのユーザーが、つながりやすくなりました。
パッチやサンプルを含む詳細は、以下をご参照ください。
http://bit.ly/RTMiddleware_ROS
今までの研究や双方のよき点を生かしながら、
研究オプションの広がりや開発成果の共有が、
さらに進んでいくことを楽しみに思います。
また、ROSを使った研究成果の詳細説明
(論文、結果、ビデオ、オープンソース・コードの使い方)
がWikiに掲載されましたので、ご案内申し上げます。
http://bit.ly/ROSPaperShare (和文記事)
http://bit.ly/ROSPaper (和文Wiki)
1. ICAPS2010_Wolfe
移動マニピュレーションのためのタスク計画とモーション計画の結合
2. ICAR2009_Rusu
ドアとドア・ハンドル識別のためのレーザーを用いた認識
3. ICRA2010_Chitta_Cohen_Likhachev
移動マニピュレータによる自律的ドアあけのプランニング
4. ICRA2010_Chitta_Piccoli_Juergen
触覚による物体クラスと物体内状態の認識
5. ICRA2010_Cohen_Chitta_Likhachev
モーション・プリミティブを用いたマニピュレーションのためのサーチベースの計画
6. ICRA2010_Marder-Eppstein
自律マラソン ー 屋内オフィス環境下のロバストなナビゲーション
7. ICRA2010_Meeussen_Wise
パーソナル・ロボットによるドアあけと電源プラグの差し込み
8. ICRA2010_Sucan_Kalakrishnan_Chitta
実時間認識を用いたマニピュレーションのためのプランニング技法の結合
論文募集 IROS 2010 セマンティックマッピングと自律的知識獲得
米国西海岸時間 May 21, 2010
論文募集 IROS 2010 ワークショップ ”セマンティックマッピングと自律的知識獲得”
Dirk Holz(独 ボン大学)、Tom Duckett(リンカーン大学)とウィローガレージのRadu Bogdan Rusuが台北で行われるIROSのワークショップ ”セマンティックマッピングと自律的知識獲得” をオーガナイズしています。本ワークショップはコンピュータ・ビジョン、認知ロボット工学、三次元マッピング、移動マニピュレーション、機械学習、知識表現、探索、意思決定などの研究者を対象に行われるものです。 コミュニティのみなさん、ぜひセマンティックマッピングと自律的知識獲得のための新しい手法に関する最新の研究論文をお寄せください。より詳しくは、ワークショップのウェブサイトをご参照ください。中間結果、特に説得力のあるビデオやライブデモを伴ったものを歓迎します。
論文を提出するしないに関わらず、ぜひワークショップにご参加ください。 論文提出期限は、2010年7月1日です。ワークショップのウェブサイトで詳細をご確認ください。
重要な日程
- 論文提出期限: 2010年7月1日
- 論文採択通知: 2010年7月23日
- 最終論文提出期限: 2010年8月6日
- IROSにおけるワークショップ: 2010年10月18日
2010年5月20日木曜日
PR2ベータ1台目をスタンフォード大に発送
米国西海岸時間 May 20, 2010
1台目のPR2ベータプログラムロボットが正式にウィローガレージから出荷され、無事にスタンフォード大学に到着しました。PR2ベータプログラムが進み始めたことに私たちはわくわくしています。来週には、このプログラムに参加する11研究機関からの代表者が集合し、ROSとPR2のワークショップが開催されます。残りの10台のロボットは約3週間以内に発送する予定です。この最初の短距離の輸送(訳注: ウィローガレージとスタンフォード大の距離は約5km)は、他のPR2を彼らの新しい家に届ける次の輸送のための予行演習になりました。私たちはスタンフォードの人たちが無事故のうちに、受け取った荷物を開け、木枠からロボットを取り出す様子を興奮しながら見ていました。さらに嬉しかったことは、研究室に到着してほんの数時間のうちに、PR2が物体認識のタスクのためのデータを取得しているのを見られたことです。
PR(パーソナルロボット)はもともとKen Salisbury教授の研究室で始まったプロジェクトです。PR1をひっぱりだして、その子孫とともに写真に収まってもらうのは、とてもふさわしいことです。Eddie Salisbury、素晴らしい写真をありがとう。PR2が新しい家に落ち着くことができて心から喜んでいます。
この他の写真はPR2がスタンフォードに到着で。
2010年5月18日火曜日
Google I/O 2010にPR2が参加します
米国西海岸時間 May 18, 2010
Google I/O 2010が5月19から、サンフランシスコのMoscone Centerで開催されます。Google I/Oは、グーグルの新しい技術や機能に関する開発者向けのカンファレンスで、2日間に渡り数千人の開発者が集います。グーグルは今年のカンファレンスで、未来的なテクノロジー、ロボット、三次元のビジュアライゼーション(可視化)とシミュレーション、その他の革新的なガジェットを集めたGadgetFestというインタラクティブなプレイグラウンド(遊び場)を紹介することになっています。After Hours Evening Eventの一環として、ウィローガレージはPR2を連れてGadgetFestを歩き回ります。興味がある人は、つかまえて話しかけてくださいね。
Google I/Oについてはこちらをチェックしてください。
グーグル創業者サーゲイ・ブリンがテキサイでX PRIZEに登場
原文(2010年5月18日 Keith Kleiner)
OpenRTM-aistとROSが統合!
米国西海岸時間 May 18, 2010
Geoffrey Biggs(AIST 産総研)は、ROSをシームレスにOpenRTM-aistに統合するパッチをリリースしました。これにより、OpenRTM-aistのユーザーはパッチをダウンロードして、ROSトランスポートを追加できるようになりました。以下はGeoffrey Biggsからの投稿です。
これは、すべての人の意見ではないのですが、ここ日本では長い間OpenRTM-aistとROSをつなげて一緒に使えたらいいのに、という要望がささやかれていました。このパッチのリリースによって、OpenRTM-aistの強力なライフサイクル管理と実行管理を維持しながら、ROSの幅広い機能とチャネル・ベースの永続通信がOpenRTM-aistに加わります。
OpenRTM-aist用のパッチのダウンロードはこちらからできます。
このパッチは、OpenRTM-aistに複数のROSチャネルにまたがって通信を特定して行える新しいトランスポートタイプを加えます。永続性のあるチャネルを使って通信を行える能力がいかに有用であるかを、いずれ誰かが見つけることは疑う余地もありません。もっとも重要なメリットは、OpenRTM-aist用コンポーネントとROS用ノード間の通信がほぼシームレスにできることなのです。ネットワーク上に分散したコンポーネントもノードも、一つのフレームだけに留まらなくてもよくなるのです
ラッパーは全く使われていません。すべての通信は、ROSのネィティブな形式ですので、ROSだけを使うときと同じようにROSライブラリを使えます。変換レイヤーがないということは、接続効率の最大化を意味します。必要なのは、ROSトランスポートのためにポートタイプを作成することだけです。すでにROSをわかっている人には、ポートを使うのは簡単なことだと思います。
一つ注意点があります。私が「ほぼシームレスに」と言った理由でもあるのですが、まだタイプの統合セットが定まっていないのです(OpenRTM-aistのタイプシステムについて解決しなければならない課題がいくつかあり、現在取り組んでいます)。このタイプについての課題は、現在、フレームワーク・デザイナーの間で熱心に議論されているトピックですので、近い将来に解決されることと思います。:)
下にOpenRTM-aist-1.0.0用のパッチと各ポートタイプ(パブリッシャー/サブスクライバー/クライアント/サーバー)のサンプルを下のリンクからダウンロードできるようにしました。これからもっと詳しい使用方法を書いたウェブページをOpenRTM-aistのウェブサイトに作りたいと思っています。それまではROS.orgのexamplesとソースの中にあるdoxygenのコメントが助けになると思います。とてもシンプルにできています。
ぜひ、ご意見やご提案、改良成果などをお寄せください。
2010年5月17日月曜日
ROS関連の論文を共有しよう
米国西海岸時間 May 17, 2010
ROSに関連した論文がある研究者のみなさん、ROS.orgであなたの研究を公開しませんか?このROS論文共有ページの第一の目的は、論文を読んだ人が、中に出てくるROSのコードを簡単に試せるようにすることです。コードにアクセスしやすくなることでそれを読む人が研究成果の再現や検証をしやすくなりますし、より多くの人があなたの研究を実践した上で理解してくれるようになります。このページはすでにいろんな種類のROS関連論文が、論文全文と関連コードやドキュメントへのリンクとともに公開されています。そのうちのいくつかは、論文に関するビデオや研究成果を再現するための説明も含まれています。
ぜひあなたの論文をROS.orgにアップしてください!詳しくはこちら。
2010年5月12日水曜日
物体の三次元モデリング
米国西海岸時間 May 12, 2010
リサーチエンジニアRomain Thibauxは最近PR2に事前知識のない物体の形状を教える研究を行いました。ロボットは、そのステレオカメラを使って物体の三次元画像を取得することができます。しかし、一つの視点からはその物体のほとんどの部分は見ることができません。Romainの研究は異なる角度からの多くの視覚情報を元にして、完全な三次元モデルを生成することです。この研究では、その空間がある物体の部位を実際に含んでいるかいないかを示す証拠がどれだけ存在するかを計算し、その確率を利用します。これらの確率は、熱伝導方程式を使って、見えていない部分にまで広がります。フライパンを通して熱が拡散していくのと同様に、確率が空間を通して拡散していくのです。つまり、熱い部分は確率が高い部位であり、熱い部位と冷たい部位の境界がその物体の表面になるのです。
Romainのアクティブ・パーセプション手法は、ロボットによる未知物体の形状認識を可能にするもので、これは固定カメラではできないことです。このダイナミックなアプローチはPR2の知覚能力を強化し、よりよいマニピュレーションや物体識別、その物体をレンダリングしシミュレーションすることを可能にします。
詳しくは下のビデオやROS.orgにあるmodel assembler、heat equation solverをごらんください。
HARK、テキサイ、オープンソースに関する記事(Singularityhub)
ICRAのビデオ PR2とたくさんのロボット達
米国西海岸時間 May 12, 2010
ICRA2010ではPR2にたくさんのロボットの友達ができました。上の短いビデオの中に、PR2、KUKAのLWR(Light Weight Robot)、BarrettのWAMアーム、アルデバランのNao、Meka Robotics、Care-O-bot 3、ボン大学のDynamaid、コブレンツ・ランダウ大学のhomerなど、たくさんのロボットが映っています。どうぞお楽しみください。
原文
2010年5月11日火曜日
楽しかったICRA 写真とワークショップの報告
米国西海岸時間 May 11, 2010
先週のICRAでは会場を回っていろいろ見聞きし、また私たちのブースに立ち寄ってくださったみなさんとお会いできて、たいへん楽しい時間が過ごせました。 ROSを使ったロボットがどんどん増え始めていることを知り、またいつもROSユーザーのML ros-usersでメールをやりとりしている何人かの方々の名前と顔が一致したのも嬉しかったです。私たちはPR2ロボットを3台持っていき、ブースでデモを行いました。テキサイも持っていったので、メンロパーク(ウィローガレージがある市の名前)のオフィスから社員が操作して、時々展示会場を動き回っていました。なんとか時間をやりくりしてブースから離れ写真を撮ってきましたので、ぜひギャラリーをごらんください。
ICRAではたくさんのワークショップのオーガナイズをお手伝いしたので、参加者のみなさんと交流することができたのも素晴らしかったです。約60名の方がROSチュートリアルに参加しました。希望者のみなさんはその日はずっと、実際にPR2を使ってテーブル上の物体を自律的に持ってくる、というデモを行うことができました。移動マニピュレーションのワークショップには約100名が参加し、研究の方向性について幅広く活発な意見交換が行われました。また移動マニピュレーションにおける三次元認識とモデリングのための最善の方法には約80名が参加し、三次元認識とモデリングに関する詳細なプレゼンテーションと掘り下げた議論が行われました。
原文