2010年4月19日月曜日

SRIのKARTOマッピングがオープンソースに!code.ros.orgで公開

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米国西海岸時間 April 19, 2010

SRIインターナショナルのKarto RoboticsによるマッピングライブラリがLGPLライセンス下でオープンソースになりました。このことをみなさんにお伝えできるのがとても嬉しいです。このマッピングライブラリには二次元のナビゲーションのための大切な構成要素であるスキャンマッチング、姿勢グラフ、ループ検出、占有格子作成などが含まれています。最適化のためウィローガレージのSparse Pose Adjustment (SPA/疎らな姿勢の適正化)と(ROSのsbaパッケージ内で)つなげると、堅牢な二次元マッピングのための完全にスタンドアローンなライブラリが形成されます。

Kartoマッピングライブラリはcode.ros.orgにあり、私たちはすでにROSのナビゲーションスタックに統合しました。Kartoのチームのみんなは最近RAWSEEDSデータセット上で様々なSLAMシステムの評価を行いました。その結果、最新のKarto 2.0とSPAを組み合わせたものは、Karto 1.1に比べて少しだけ精度が落ちますが、Karto 2.0の方がより一貫性があり、速いことがわかりました[1]。性能としてはKarto 2.0のエラーの最大値は位置推定手法(MCL)と同等です。なお、SPA技術について説明された論文は今年の後半に出ることになっています。

Kartoチームのみんなが非常に一生懸命取り組んでくれたおかげでこれが実現しました。心から感謝します。Kaetoについてはkartorobotics.comにより詳しい情報があります。またKartoの統合に関しても連絡をとってみられるといいと思います。

[1]: "Comparison of indoor robot localization techniques in the absence of GPS, Vincent, Regis, Limketkai, Benson, and Eriksen, Michael, In Proceedings of SPIE Volume: 7664 Detection and Sensing of Mines, Explosive Objects, and Obscured Targets XV (Proceedings Volume) of Defense, Security, and Sensing Symposium.


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SRIとウィローガレージによるKarto統合チームのみんな。(左からKurt Konolige、Benson Limketkai、Michael Eriksen、Regis Vincent、Brian Gerkey、Eitan Marder-Eppstein)

原文

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