2010年3月15日月曜日

ROSを使ったロボット その7: 東大JSKのHRP2-V

米国西海岸時間: March 15, 2010

HRP-2Vは、川田工業製HRP-2プロメテを改造したロボットです。HRP-2の上半身、アーム、頭部センサーを使っていますが、それらはヒューマノイドの脚ではなく全方位移動のベースの上に搭載されています。東京大学JSK研究室はこのプラットフォームをハードウェアとソフトウェアの研究に使っています。

JSKとウィローガレージのコラボレーションとして、2009年5月に行われたICRA2009でROSナビゲーションスタックがHRP-2V上に短時間で統合されました。その少し前、JSKチームはウィローガレージに1週間滞在して、彼らのソフトウェアをROSとPR2へ統合しました。
ICRA2009は神戸で行われ、ウィローガレージもブースを出しました。ブースの横にラップトップとHRP-2Vを準備し、JSKとウィローガレージはHRP-2VへのROSナビゲーションスタック搭載に取り組みました。カンファレンスが終わるまでに、HRP-2Vは地図を作成し会場をナビゲーションできるようになりました。


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