ROSを使ったロボット その2: i-SOBOT

米国西海岸時間: March 4, 2010

ROSは日本でも、初期に導入してくれた献身的な方々や翻訳に取り組んでくださっているコミュニティの方々のおかげで、勢いが増しはじめています。昨年、ROSナビゲーションスタックが東京大学の川田工業製HRP2-Vに実装されました。そして今同じように、ホビーロボットでも使われています。

ROSライブラリは、小さくバラバラに使うことが簡単にできるよう設計されています。この場合、ROSを少し使うことが「最小のヒューマノイドロボットをROSでコントロールする」という要求につながったと言えます。このビデオが説明しているように、ROSはロボットの上を走っていません。i-SOBOTはArduinoにつながっていて、それがPCでROSにつながり、PS3のコントローラーで動かせるようになっているのです。

ROSナビゲーションスタックのような大きなものであれ、PS3コントローラドライバのような小さなものであれ、私たちはコードが再利用されるのを見ていつも興奮しています。

このデモビデオは、ROSに関する日本語ブログ「ROS勉強記録」の筆者oguttiさんがアップしたものです。つい最近、彼はCare-O-bot 3のシミュレーションについても書いていました。

oguttiさんの日本語ROSブログに加えて、ros.org/wiki/jaでROSドキュメントの日本語訳の進行をごらんいただくことができます。

原文 Robots Using ROS: i-Sobot　（ROS.orgより）