安価な三次元センサーKinect用オープンソースライブラリー

マイクロソフト社が、１１月４日（日本は同月２０日）より、
ゲーム機Xbox 360向けに、１００～１５０ドルで販売している
Kinectを利用するためのドライバーや
三次元データに基づいたアプリやライブラリーのが、
オープンソースで提供されはじめています。

OpenKinect (Hector Martin氏による最初のドライバlibfreenectが移行）
http://bit.ly/OpenKinect

弊社では、libfreenectをフォークし、
ニューヨーク市立大学の研究者とともに、
KinectをROS向けに統合し、このビデオで紹介されている
http://bit.ly/ROS-Kinect

　ー　複数のKinectセンサーの利用
　ー　校正（Calibration)
　ー　ジェスチャーによる遠隔操作
　ー　PR2ロボットへのKinectの装着
　　　http://bit.ly/KinectOnPR2
　ー　チルトモーターのコントロール

などの開発を行っており、新しいHRIやユーザーインターフェース、
動的障害物回避やマニピュレーションなどでの応用や開発が
期待されています。

これらの成果は、無料でオープンソースとして、どなたでも利用できます。
また、MLに参加することで、開発の過程や新しいアイデアに触れたり、
開発に参加することもできます。

ROS-Kinectの活発な過去ログ（１週間前に始まり、既に１８８通）
http://bit.ly/ROS-Kinect-MLArchive

Kinectの主な仕様
http://bit.ly/Wiki_Kinect
http://bit.ly/KinectHardware （部品などハードウェア関連）

　ー　@30Hz
　　　ー　8bit VGA - RGBカメラ
　　　ー　11bit VGA（モノクロ2048階調）テキスチャー照射付赤外線カメラ
　ー　認識距離　0.7m - 6m　1.2m - 3.5m (XBox 360ソフト用）
　ー　認識角度　57度（水平）43度（垂直）
　ー　付属モーターにより、上下に２７度ずつチルトが可能

Kinectに関する主なニュース

マイクロソフト社は、仕様としてUSBコネクションを開放。
Microsoft approves of Kinect open-source projects
http://bit.ly/MSApprovesOpenSourceKinect

１０日で１００万台の販売、年内５００万台に上方修正
http://engt.co/5mmKinect　（Press Releaseの部分）

※　Willow Garage社は、Kinectに関連する機関から、
一切の報酬などは受け取っておりません。
ロボットや認識、マニピュレーション、AIなどに関する
アルゴリズムやライブラリーを開発し、オープンソースかつ無料にて、
ROS, OpenCV, PCL（ポイントクラウド・ライブラリー）などを提供しております。

PR2クイックスタートコンテストのビデオ

ウィローガレージ創業者、スコット・ハッサンがPR2ベータプログラム参加チームを対象に、
「何かクールか、面白いか、役に立つこと」をPR2にさせてビデオにとる、というコンテストを実施しました。
チームアドバイザーやリーダーに迷惑をかけないように、「通常の研究や自分の役割分担の妨げにならないこと」という条件がついていました。

約6週間という短期間で、どんなことができたでしょうか？ぜひ下のビデオをごらんください！

第１位（賞金5000ドル）　「靴下の洗練化（Sockification）」
UCバークレー Ping Chuan Wang、Stephen Miller、Mario Fritz、Trevor Darrell、Pieter Abbeel



第２位（賞金3000ドル）　「郵便配達（Mailman）」　
ボッシュ社 Ben Pitzer



第３位（賞金2000ドル）　「PR2バンド」　
ペンシルベニア大学 Ben Cohen、Daniel Benamy、Mike Phillips



すべてのエントリー作品

• 「PR2 ストロングBOT」　ジョージア工科大学
• 「タオルたたみ　ソーシャルネットワークバージョン」　UCバークレー
• 「ブックBot」　MIT
• 「チェックアウトBot」 スタンフォード大学
• 「自画像」 ボッシュ社
• 「PR2のだるまさん」 東京大学JSK
• 「画家」 カトリック・リューベン大学
• 「ヘッド・トラッキング」 ペンシルベニア大学

Hizookですべてのビデオを一度に観ることができます。

原文

ROS 新機能とともにC Turtle版リリース！

商用改変も自由に行えるBSDライセンス（無償）のもと、
半年毎に新しいバージョンのリリースをおこなっているROSですが、
８月はじめに、C Turtle（バイナリー）版がリリースされました。

今年２月のBox Turtle版からのアップグレードとしては、

• コアライブラリの改善や多くのバグ取り
• 低レイテンシ、C++ノード間でのzero-copy式メッセージ通信を提供する「nodelet」
• Lispクライアントライブラリの公式サポート
• firewireカメラ用の公式ドライバー
• サードパーティによるライブラリのバージョンアップ    
  * Stage 3.2.2、Bullet 2.76、Eigen 2.0.15、KDL、Gazebo
• 試験的ライブラリの導入
  * 三次元知覚、マニピュレーション、把持、ビジュアル・オドメトリ

などが含まれています。

詳しくは、弊社公式の日本語ブログの記事を
ご参照くださいますようお願い申し上げます。
http://bit.ly/ROS-CTurtle


特に、タスクプランナーのSMACHは、ROSとも、
ROSと使わなくても利用できるPythonライブラリーで、
ロボットの行動の分岐やその時々のデータ確認のため、
非常に有効なツールであると思います。
弊社のプラグイン、ビリヤード、カート押し、ビールを取りに行く
などのアプリケーションに大活躍いたしました。
ぜひ、お試しいただきたいと願っております。
http://bit.ly/SMACH


また、弊社に関して、「オープンソースで人を集めて、
Googleにでも売却するのだろう」との非常に残念かつ
勝手な憶測を噂として流している日本の方々がおられました。

弊社創業者が、弊社のビジョンや目的に関して、
約９分間のスピーチを行ないました。
その全文を日本語にて掲載しておりますので、
ぜひ、ご高覧くださいますようお願い申し上げます。

スピーチの中では、

• 弊社ができたきっかけは、トヨタ自動車の工場に感動したこと
• 工場の中でのオートメーションが、私たちの日常生活に応用できたら、
  世界経済（GWP）は、１００年で、２００倍になるから、パーソナルロボットはすばらしい
• ロボットは難しい
• 弊社の戦略は、言語が違うMEとEEとCSの人達がいっしょに仕事をできるようにすること
• 多種多様な研究者、エンジニアと産業界の人々が参加できるコミュニティを成長させること
• ハードやソフトのプラットフォームを提供し、研究者が効率よくすばらしい研究で立ち上がれることをサポートすること
• そのようなプラットフォームを所有したくない。コントロールしたくない。
  ゲートキーパーにもなりたくないし、アプリの承認も行いたくない。
• ただ、研究開発を加速させ、パーソナルロボット産業界の創出をなんとか実現させたい。
  それが、WG社のビジョンであり、創業した理由です。

ということを述べております。
http://bit.ly/WG-Vision

スピーチの映像にでてきますが、２００１年７月に、
トヨタ自動車の当時の内山田取締役（現副社長、初代プリウスのチーフエンジニア）
のお招きで工場見学をさせていただいたことが、
現在のROS、PR2、テキサイロボットを生じさせたこと。
当時の共通項が、メーリングリストとコミュニティであったことに
奇遇の縁を感じずにはいられません。

なぜ、毎年、多額のお金を投じて、無償のソフトROSを開発したり、
高価なPR2を無償で、１１の研究所に提供した
http://bit.ly/11PR2BetaSites
か、その理由を、創業者のスピーチより、
ご理解いただければ、大変に光栄に存じます。

PR2が購入可能に

PR2ベータプログラムが順調に立ち上がり、世界の11研究機関への発送を完了。
すでに各地でPR2を使った研究が活発に行なわれています。
そして今、次のステップとして、PR2を発売することになりました。

ベータプログラムの参加ラボから良い評価をいただくまで、PR2の商用化については時期を待っていましたが、間もなくその時がやってきます。
来月、PR2のご購入について、正式な発表を行ないますので、詳細はしばらくお待ちください。

それまでの間、見積りやその他のお問い合せは、
PR2info@willowgarage.com（日本語可）にご連絡ください。

ロボット・コミュニティの方々から多大な反響をいただいているPR2に、私たちは大きな誇りを持っています。
研究者がすぐに実りある研究に着手できる、ハードとソフトを統合したロボットプラットフォームであるPR2とROS。
今日ここまで成長できたのは、オープンソースコミュニティの皆さんのサポートのおかげです。
心から感謝します。

原文

ROS C Turtleの新しいタスクプランナー SMACH

ROS C Turtleに追加された新しい機能の一つは、最近私たちが行った"ハッカソン"において極めて重要なコンポーネントだったものです。例えば、飲み物を冷蔵庫から取ってくるとき、ロボットは冷蔵庫のハンドルをつかむ、ドアを開ける、中に入っている飲み物をスキャンするなど、多くのタスクをこなさなければなりません。予期せぬ状況やエラーに対処しながら、慎重に、これらのタスクを指揮する必要があります。以前、私たちはこういった動作の指示のために複雑なタスクプランニングのシステムを利用していたのですが、開発者、研究者の間で、ロボットの行動のプロトタイプ化のためには、何かもっと迅速に使えるものが必要だと考えていました。

その答えを、インターンの一人が生み出しました。SMACH ("State MACHine"「スマッシュ」と発音)はタスクの指定とコーディネーションのためのアーキテクチャで、Jonathan Bohrenがウィローガレージでの2度目のインターンの研究の一つとして開発しました。Jonathanは、当初ペンシルベニア大学GRASP研究室に在籍していましたが、現在はジョンズホプキンス大学のComputational Sensing and Robotics (LCSR)研究室で博士課程の研究を進めています。ウィローガレージでのインターン期間を延長して研究を続ける間、SMACHは様々なPR2プロジェクトに活用されました。

SMACHはまず、電源差し込みとドアを開けるコードの書き直しに使われ、その後、ビリヤード、カート押し、飲み物を取りに行く、という3つのハッカソンを通じて洗練されました。これらのプロジェクト全てにおいて、ロボットの行動タスクに関するコードを迅速に書き、タスクの失敗に対応しながらロバストな行動を創りあげていく能力は、非常に重要な役割を果たしました。

SMACHは、ROSから独立したPythonライブラリなので、ROSとでも、そうでなくても、使用可能です。また、現在のSMACHを使ったタスクプランの状況を可視化するビジュアライザーや、内部の状況やデータフローをモニターする内部状態監視ツールなどの重要な開発ツールと一緒に利用できるようになっています。
すでに、たくさんのSMACHのチュートリアルがSMACH関連のROS wikiにアップされています。これから、SMACHがより多くのクールなロボットアプリを作り出すのに使われるのを楽しみにしています。

原文

ROS C Turtle リリース！

ROS C Turtleがリリースされました！

ROS C Turtleは、ROSの2番目のディストリビューションです。最初のROS Box Turtleは2010年3月2日にリリースされ、ROS安定版とコアライブラリーのほか、navigationやrvizなどの開発ツール、ハードウェアドライバや画像処理パイプラインなどを備えたものでした。

ROS C Turtleでは、これらのコアライブラリの改善や多くのバグ取りなどにより、Box Turtleを全面的に改良しました。その改善点の中には、低レイテンシ（遅延）、C++ノード間でのzero-copy式メッセージ通信を提供する新しいアーキテクチャー「nodelet」、Lispクライアントライブラリの公式サポート、firewireカメラ用の公式ドライバー（Jack O'Quin氏の貢献によります）も含まれていています。このリリースでは、非常に多くのサードパーティによるライブラリ、例えば、Stage 3.2.2、Bullet 2.76、Eigen 2.0.15、そしてKDLとGazeboの新しいバージョンなどもアップデートされています。変更リストをごらんいただくと、いかに多くの改良がなされたかが、おわかりいただけます。

本リリースでは新しく、三次元知覚、マニピュレーション、把持、ビジュアル・オドメトリなどの試験的なライブラリが加わっています。早期に試験的な導入をできる方は、これらのライブラリーをさらに安定させるためにも、ぜひこれらを試してフィードバックをお寄せください。

Box Turtleのリリース以来、ROSコミュニティは急速に成長してきました。ROSコードのオープンソースリポジトリが１２以上、新たに公開され、移動マニピュレーターから自律操縦ボートまで幅広いロボットプラットフォームにROSが移植されています。UrbiやKartoといった商用ロボットソフトウェアのライブラリも今やROSと互換性のあるオープンソースの提供を行い、ROSを使ったロボットプラットフォームは増加の一途をたどっています。ROSコミュニティ内で新しいコラボレーションの機会が増えていることはとても嬉しいことです。みなさんがC Turtleリリースを楽しんで使ってくださることを願っています。

ROSディストリビューションは6ヶ月毎のサイクルで行われます。C Turtleの後継になるDiamondbackは2011年2月にリリースの予定です。

原文

EusLispがオープンソースに

EusLispが、シンプルかつ広く利用されているBSDライセンスにより、オープンソースになりました。EusLispを用いて、２０年以上ロボット開発を行ってきた研究成果が、他の研究者とより簡単に共有できるようになります。ROSユーザーもEusLispを利用できるようになります。東京大学の情報システム工学（JSK）研究室はEusLisp環境でROSを使えるようにするroseusパッケージを開発、公開しています。川田工業のHRP-2、AIBO、Nao、そしてウィローガレージのPR2などたくさんのロボットがEusLispによってコンパチブルになりました。

EusLispはLispベースのロボット開発用プログラミング言語です。3次元モデラー、ビジュアライゼーション（可視化）、幾何学モデラー、シミュレーション他の多くの開発環境が統合されたものです。EusLispは元々1986年に松井俊浩さん（産業技術総合研究所）によって開発され、東大JSK研究室でヒューマノイドロボット研究のために長く使用されてきています。

EusLispは知能ロボット研究のための、Common Lispをオブジェクト指向をベースに実現した統合プログラミングシステムです。ロボット研究における主なテーマは、センサーデータ処理、視覚環境認識、衝突回避する動作計画、タスク計画があります。どの問題においても、ロボットと環境の三次元形状モデリングが重要な役割を担っています。EusLispの開発には、高位シンボル処理システムから簡単に利用可能な拡張性のある三次元モデラーの需要に応えることがモチベーションになりました。従来の三次元モデラーを調べてみると、実装言語に必須なのはモデルコンポーネント間のトポロジーを表示、管理するためのリスト処理能力であることがわかりました。数値計算能力も重要でしたが、幾何計算のローカリティによって、ビルトインとしてのベクター/マトリックス機能を持つことでプログラミングが容易になるという推論が立ちました。

（EusLispマニュアル Introduction to EusLispのPurpose and Goalからの引用を翻訳しました。）

オープンソースEuslispについて詳しくは、EusLisp.sourceforge.netをご覧ください。
コードは、https://euslisp.svn.sourceforge.net/svnroot/euslisp/trunk/EusLisp/ からダウンロード可能です。

原文