夏季インターン募集 OpenCV & PCL

締切りまで、あと３日半と迫っておりますが、
夏季インターンの募集の連絡をさせていただきます。

弊社がサポートしている
画像ならびに３次元ポイントクラウド処理に関する
オープンソース・プロジェクト

• OpenCV
• PCL (Point Cloud Librarry)

が、Google社がスポンサーしている
Google Summer of Code (GSOC) 2011に採択され、
夏季インターン生を募集いたしております。

日本からでも参加できる有償のインターンシップ。

自らの夏季研究で、オープンソース・コミュニティに
貢献したいと希望されている院生・学生の方々
（卒業すると対象から外れます）は、ぜひ、

http://bit.ly/GSOC2011

をご高覧の上、応募にチャレンジしてください。

日本語でご質問やご意見のある方は、
ご遠慮なく、私あて、ご連絡ください。

ウィローガレージ
大山　彰久
infojp@willowgarage.com

論文募集 IROS 2010 ワークショップ "パーソナルロボットにおける実環境認識の問題の定義と解決”

米国西海岸時間 June 30, 2010

ロボットの認識について研究しているみなさん、

もし、パーソナルロボットの把持やプランニング、人間とロボットのインタラクションやその他の問題を研究している同僚から、

「最近はどの視覚アルゴリズムを使うのがいいのかな」と相談されたら、どう答えますか？

具体的にどのような問題を定義し、抑制し、また解決してきましたか？

その解決策を他のロボット研究にも有効にするにはどうすればいいでしょうか？

このワークショップの目的は、パーソナルロボットの研究者が今日利用可能な視覚アルゴリズムについて意見交換することです。

パーソナルロボットにおける認識の問題を明確に示し（制約条件を含む）、その問題の解決法によって変わるであろうロボットの行動について説明した論文をぜひお寄せください。

解決法は各々実験し、問題を解決できたもので、他の人によって再現可能なものに限ります。（詳細な説明またはソースコードによるものいずれも可）。

問題を解決できるところまで制約条件を加えてみることは可能ですが、解決法は実際の環境に適用できる必要があります。

もちろん論文を提出するしないに関わらず、ぜひワークショップにご参加ください。

論文提出期限は2010年7月23日です。詳しくはワークショップのウェブサイトをご覧ください。

日程：

提出期限 　2010年7月23日

採否通知 　2010年8月1日　

最終稿提出期限 　2010年8月15日

ワークショップ 　2010年10月18日

原文

RTミドルウェアとROSの統合、ROS利用例の詳細紹介サイト

産総研のGeoffrey Biggsさんの多大かつ献身的な貢献により、
RTミドルウェアとROSのユーザーが、つながりやすくなりました。
パッチやサンプルを含む詳細は、以下をご参照ください。
  http://bit.ly/RTMiddleware_ROS

今までの研究や双方のよき点を生かしながら、
研究オプションの広がりや開発成果の共有が、
さらに進んでいくことを楽しみに思います。


また、ROSを使った研究成果の詳細説明
（論文、結果、ビデオ、オープンソース・コードの使い方）
がWikiに掲載されましたので、ご案内申し上げます。

  http://bit.ly/ROSPaperShare  （和文記事）
  http://bit.ly/ROSPaper （和文Wiki）

  1. ICAPS2010_Wolfe
     移動マニピュレーションのためのタスク計画とモーション計画の結合

  2. ICAR2009_Rusu
     ドアとドア・ハンドル識別のためのレーザーを用いた認識

  3. ICRA2010_Chitta_Cohen_Likhachev
     移動マニピュレータによる自律的ドアあけのプランニング

  4. ICRA2010_Chitta_Piccoli_Juergen
     触覚による物体クラスと物体内状態の認識

  5. ICRA2010_Cohen_Chitta_Likhachev
     モーション・プリミティブを用いたマニピュレーションのためのサーチベースの計画

  6. ICRA2010_Marder-Eppstein
     自律マラソン　ー　屋内オフィス環境下のロバストなナビゲーション

  7. ICRA2010_Meeussen_Wise
     パーソナル・ロボットによるドアあけと電源プラグの差し込み

  8. ICRA2010_Sucan_Kalakrishnan_Chitta
     実時間認識を用いたマニピュレーションのためのプランニング技法の結合

論文募集 IROS 2010 セマンティックマッピングと自律的知識獲得

米国西海岸時間 May 21, 2010

論文募集　 IROS 2010 ワークショップ　”セマンティックマッピングと自律的知識獲得”

Dirk Holz（独　ボン大学）、Tom Duckett（リンカーン大学）とウィローガレージのRadu Bogdan Rusuが台北で行われるIROSのワークショップ　”セマンティックマッピングと自律的知識獲得”　をオーガナイズしています。本ワークショップはコンピュータ・ビジョン、認知ロボット工学、三次元マッピング、移動マニピュレーション、機械学習、知識表現、探索、意思決定などの研究者を対象に行われるものです。 コミュニティのみなさん、ぜひセマンティックマッピングと自律的知識獲得のための新しい手法に関する最新の研究論文をお寄せください。より詳しくは、ワークショップのウェブサイトをご参照ください。中間結果、特に説得力のあるビデオやライブデモを伴ったものを歓迎します。

論文を提出するしないに関わらず、ぜひワークショップにご参加ください。 論文提出期限は、2010年7月1日です。ワークショップのウェブサイトで詳細をご確認ください。

重要な日程

• 論文提出期限: 2010年7月1日
• 論文採択通知: 2010年7月23日
• 最終論文提出期限: 2010年8月6日
• IROSにおけるワークショップ:　2010年10月18日

原文

物体の三次元モデリング

米国西海岸時間 May 12, 2010

リサーチエンジニアRomain Thibauxは最近PR2に事前知識のない物体の形状を教える研究を行いました。ロボットは、そのステレオカメラを使って物体の三次元画像を取得することができます。しかし、一つの視点からはその物体のほとんどの部分は見ることができません。Romainの研究は異なる角度からの多くの視覚情報を元にして、完全な三次元モデルを生成することです。この研究では、その空間がある物体の部位を実際に含んでいるかいないかを示す証拠がどれだけ存在するかを計算し、その確率を利用します。これらの確率は、熱伝導方程式を使って、見えていない部分にまで広がります。フライパンを通して熱が拡散していくのと同様に、確率が空間を通して拡散していくのです。つまり、熱い部分は確率が高い部位であり、熱い部位と冷たい部位の境界がその物体の表面になるのです。

Romainのアクティブ・パーセプション手法は、ロボットによる未知物体の形状認識を可能にするもので、これは固定カメラではできないことです。このダイナミックなアプローチはPR2の知覚能力を強化し、よりよいマニピュレーションや物体識別、その物体をレンダリングしシミュレーションすることを可能にします。

詳しくは下のビデオやROS.orgにあるmodel assembler、heat equation solverをごらんください。

原文

秋季インターン（有給）募集およびICRAデモの説明

1. 米国におけるインターン募集（有給）
  1.1 Willow Garage社（秋季）
  1.2 Walt Disney社（夏期）
2. ICRA２０１０における物体認識・把持・マニピュレーションデモの詳細
についてご連絡申し上げます。


1.1 Willow Garage社秋季インターン募集

弊社では、ロボット研究分野で、将来の事業化を狙いやすい
  テーブル上のマニピュレーション
  ロボットの３次元認識
  物体認識
  室内ナビゲーション
  HRI
などにフォーカスして研究を進めております。

以下の分野で、秋季インターン生（９月より、１～数ヶ月間）を
募集しておりますので、ご興味がある方は、ぜひ、応募してください。

http://bit.ly/WG_Fall2010Intern
  * 人物認識エンジニア
  * 人物認識研究
  * 把持とマニピュレーション研究
  * 人間とロボットのインタラクション
  * ライフロングマッピング研究
  * 運動計画研究
  * 物体モデリング研究
  * 固有受容性感覚研究
  * アプリケーションエンジニア
  * キャリブレーションエンジニア
  * 制御とデザイン研究
  * セマンテックマッピング研究
  * シミュレーションモデリングエンジニア
  * ソフトウェアエンジニア
  * タスクレベルプランニング研究
  * テレロボティクス研究

書類も仕事もすべて、英語になりますが、
世界レベルの研究者との交流や、
交通費、宿泊代、食費に加えて、
十分な給与も支給されるため、欧米の院生の間では、大変な人気となっています。


1.2  Walt Disney社夏期インターン募集

弊社がサポートしているオープンソースROSのros-users のML（英文）
  http://bit.ly/ros-users
に、Wall-Eロボットなどの製作で著名な
Walt Disney Imagineering R&Dから、
ディズニー社テーマパークで活躍しているロボットを開発するための
研究用ロボットにROSを搭載するという職種で
夏期インターン生の募集（英語、有給）がでていました。
  http://bit.ly/ROSonDisney

ROSは、現在、２５のリポジトリー、１０００以上のパッケージ、１６の違うロボットで利用でき、
オープンソース・コミュニティが発展していくものと予想されます。


2. ICRA２０１０における物体認識・把持・マニピュレーションデモの詳細

博士課程在籍中、２００８年の夏期インターン生として参加し、
２００９年夏より弊社で研究員として就職した３名
  Dr. Matei Ciocarlie (Columbia)
  Dr. Kaijen Hsiao (CSAIL, MIT)
  Dr. Gil Jones (CMU)
と、ペンシルべニア大学の前教員
  Dr. Sachin Chita
が、この２ヶ月間、昼夜を徹して堅牢なデモ作りに励んでおりました。
アンカレッジのICRA２０１０の弊社ブースでデモを行っておりますので、お越しください。

また、デモの内容は、しっかりしたドキュメントを作成してありますので、
参加できない方々も、ぜひ、ご参照ください。

デモに関する詳細説明
  http://bit.ly/ICRA2010Demo  （英）
  http://bit.ly/ICRA2010DemoJa （日、翻訳中）

ICRA2010における弊社研究員による発表やワークショップ
  http://bit.ly/ICRA2010　（日）

ウィローガレージの研究者がスタンフォード大でマニピュレーションのための知覚を講義

米国西海岸時間 April 13, 2010

ウィローガレージのGary Bradski、Radu Bogdan Rusu、Sachin Chitta、John Hsuがチームを組み、OpenCVとROSを使ったマニピュレーションのための知覚に関する講座をスタンフォード大学で教えることになりました。同じような講座を担当するかもしれない方にお役にたてればとこの講座のすべての教材をオンラインで見られるようにしました。ぜひご意見をお寄せください。

これはプロジェクトベースのコースで移動マニピュレーションに使われるアルゴリズム、ソフトウェア、センシングデバイスの理論と演習の研究を行うものです。この新しい講座からどんなプロジェクトが生まれるのか非常に楽しみです。

この講座に関する詳しい情報はCS324 Perception for Manipulation のウェブサイトをご覧ください。

原文

OpenCV 2.1をリリース

(上の画像はGrabcutの例です。)

米国西海岸時間 April 13, 2010

OpenCV 2.1がリリースされました。内容がたくさん向上しただけでなく、OpenCV 2.1ではC. Rother、V. Kolmogorov、A. Blakeによる画像セグメンテーションのアルゴリズムGrabcutが追加されました。ステレオライブラリも、H. Hirschmullerのセミグローバルステレオマッチングアルゴリズム(SGBM)など新たなアルゴリズムや改善されたアルゴリズムが加わり更新されました。

またSnow Leopard向けのOpenCVの更新も行われたので、Mac OS X ユーザーに喜んでいただけると思います。64ビットでライブラリをビルトできるようになりましたし、highguiには新しいCocoaとQTKitバックエンドが更新されました (Andre CohenとNicolas Butko、ありがとう)。WindowsユーザーもMSVC 2008かmingw64を使って64ビットでビルトできるようになりました。

今回のリリースでは非常にたくさんの改善項目があるので、ぜひ変更リストをご覧ください。

OpenCVの管理に関するお知らせですが、より早いサーバーを利用するためOpenCVはSourceForgeからcode.ros.orgに移りました。またticket trackerも移動しています。

原文

24時間働けるPR2

米国西海岸時間: April 7, 2010

マイルストーン2の達成の後、PR2は確かな経験と壁にある電源アウトレットを見つけ自分で充電するノウハウを身につけた上で、マラソン距離の走行を成功させました。そしてごく最近私たちはキャリブレーション機能が向上したおかげで電源プラグ差し込み技術を改良できました。また新しいWebインターフェースを開発し、ロボットの操作がこれまでにないほど楽になりました。これらすべての環境が整ったことにより、PR2がバッテリーを常に充電された状態に保ち、研究者がいつでも新しい実験をしたり予期せぬお客様が来たときでもすぐにデモができる"24時間ロボット"を創れる時がやってきました。

ユーザーは端末を開かなくてもPR2に「電源を差し込んできて」「みんなにサッカーの時間だよ、って伝えて」など、いろいろ指示を出すことができます。テキストのコマンドでも一週間に一度ぐらいならいいのですが、ロボットはもっと頻繁に充電が必要なんです。ロボットを動かしたいと思ったらWebインターフェース上で簡単にクリックするだけで、ロボットは何の問題もなく壁の電源アウトレットに充電しにいきます。ナビゲーションスタックがPR2を電源アウトレットの場所までナビゲーションしたら、あとの残りは、プラグ差し込み用のコードがやってくれます。Webインターフェース以外のものを使わないという条件で、PR2がバッテリーを消耗させ、次の目的のために壁にある電源アウトレットに充電しに戻るという試験が24時間かけて行われました。

この新しいツールはPR2の電源プラグ差し込みとナビゲーションのキャリブレーションを統合して1つの使いやすいインターフェースにしたもので、これでロボットが休みなく働き続けられるようになりました。今やこのロボットは我々が眠っている間だけ眠ることができます。そう、つまり、もう眠らなくなったんです。

原文

タオル！（UCバークレー）

米国西海岸時間: April 2, 2010

UCバークレーによるPR2がタオルを折りたたむビデオがすごいというのは、Twitter（@willowgarage） で紹介したときからわかっていたのですが、下にあげたリストのように、インターネットの口コミでここまで激しく広まることになるとは考えていませんでした。

• Botjunkie: PR2 Does The Impossible, Folds Towels
• Singularity Hub: Berkeley Gets Willow Garage Robot to Fold Towels - Simply Stunning Video
• CNET Crave: Towel-folding robot won't do the dishes
• Boing Boing: Robot folds laundry
• Gizmodo: Watch How Seriously the PR2 Robot Takes Its Laundry-Folding Directive
• Marginal Revolution: The Singularity is Near
• Plastic Pals: The PR2 Learns to Fold Your Laundry
• GetRobo: PR2 Folds Laundry (Japanese)

タオルの折りたたみはUCバークレーのPieter Abbeel助教授のグループによるものです。Jeremy Maitin-ShepardはPR2アルファプロトタイプの１つを使い、何度も夜を徹して彼らの研究をROSとPR2に適用させました。またMarco Cusumano-TownerとJinna Leiもこの研究に貢献しました。

このタオル折りたたみは、彼らの成果の堅牢性の高さを考えると、よりいっそうその素晴らしさがわかります。彼らは50枚のタオルすべてを折りたたむことに成功させたんです。ちょうど私たちが電源プラグ差込みのコード開発で学んだように、いちど堅牢なものが出来上がれば、あとはそれを速くしたり効率的にするのが簡単になります。

いずれ彼らの研究成果をまとめて紹介したいと思っています。彼らはこの研究についてICRA2010で発表することになっていて、論文はこちらにあります。

追記: UCバークレーニュースに詳しい内容が紹介されています。

（ビデオは上が30倍速、下が50倍速）

原文

HARKをテキサイロボットに搭載

米国西海岸時間: March 25, 2010

人々が顔を合わせて話をするとき、カクテルパーティ効果を経験することがあります。カクテルパーティ効果とは、たとえ人がいっぱいで騒がしい部屋でも、私たちは両耳の聴覚を使ってある一人の話に集中し聞き取ることができるというものです。残念ながら現在のテレプレゼンス技術ではこの重要な能力を使うことができません。しかしありがたいことに、離れた場所にいる人々を効果的に橋渡しするための新しいツールをもたらしてくれている研究者達がすでにいたのです。

京都大学の奥乃博教授、高橋徹特任助教、ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン（HRI-JP）シニア・リサーチャーの中臺一博さん、京都大学と東京工業大学の大学院生4人のみなさんがウィローガレージに1週間滞在し、テレプレゼンスロボットのテキサイにHARKを搭載しました。HARKとは、HRI-JPと京都大学が共同で研究開発しているロボット聴覚システム（Honda Research Institute-Japan Audition for Robots with Kyoto University）のことです。このロボット聴覚システムは、音源定位、音源分離、音声認識特徴量抽出、音声認識機能を備えています。

HARKシステムはROSとテキサイにうまく移植されました。テキサイは8つのマイクを装着した緑色のサラダボールをヘルメットのように頭にかぶせてもらい、ROS用のharkパッケージも用意されました。そして、HARKチームはテレプレゼンス技術の可能性を示す3つのデモをやり遂げました。

最初のデモでは、別のテキサイを介して参加した1人を含む4人がお互いに話し合っている間、HARKシステムを搭載したテキサイがそれぞれの声を分離しています。2つめのデモでは、音源の定位が行われ、音の方向とパワーをレーダーチャートに表示できることがわかります。最後のデモでは、これら2つのデモを1つにしたリモートユーザーのための強力な新しいインターフェースが紹介されています。それはテキサイのリモートユーザーが様々な音や声が聞こえてくる場所をまず特定して、その中からどの音に集中するかを選択できるというものです。そしてHARKシステムはリモートユーザーが望む音を周囲の雑音や余分な声などを除いた状態にして届けます。たとえ人で混み合った場所でも一対一の話ができるのです。

HARKはHRI-JPと京都大学との密接な連携による共同研究、そして奥乃教授のロボット（コンピューター）の聴覚を使って聴覚に障がいがある人を助けたいという情熱によって誕生したものです。HARKはオープンソースで提供されていて、研究目的には無料、商用目的にはライセンス供与も可能です。

原文

東大JSK - 今回はPR2で部屋をお片付け

米国西海岸時間: March 8, 2010

東京大学情報システム工学研究室（JSK）の3人の研究者（花井亮さん、山崎公俊さん、矢口裕明さん）が2週間の春休みを利用して、PR2ベータロボットとROS 1.0を体験しにやってきました。東京大学JSK研究室のウィローガレージへの訪問はこれが2度目ですが、PR2を初めてさわる研究者がどのように使うのか、私たちは楽しみにしていました。

訪問前にROSチュートリアルを少し勉強してきただけでしたが、彼らはすぐに三次元認識、ナビゲーション、コントローラーなどのROSライブラリの使い方を習得し、2週間の滞在で、PR2に様々な片付けをさせる4つのデモを行いました。

その1つめは、テーブルの上に置かれた小物を検出し、トレイにのせ、部屋を横切って他の場所にに運ぶというものです。2つめと3つめは、PR2が皿と衣類を掴み上げて持ち運び、片付けます。最後のデモは2つの似たもの（本と箱）を見分けるための画像処理を使っています。

これらのデモでは、認識のためのさまざまなアプローチが要求されました。彼らは、模様のない皿には円形検出機能、衣類にはシャツのシワを使い認識させました。本と箱については、まずPR2は各々のアイテムを自分でカメラの近くまで引き寄せた上で、SURFを使って判別しました。

きれい好きになったPR2のおかげで、もうすぐ私たちはオフィスの整理整頓をしなくてすむようになるかもしれませんね。

コミュニティによるROSドキュメンテーションの日本語化が始まったばかりであるにもかかわらず、このチームが達成したことに、私たちは非常に感動しました。上のビデオでは、JSKのチームのデモとともに、彼らのウィローガレージについての生の声を聞くことができます。また去年6月に私たちが日本にいって、ナビゲーションスタックをJSKの川田工業製HRP2-Vロボットに実装した時のビデオもご覧ください。

原文 JSK Returns to Willow Garage, Tidiness Ensues

Box Turtleの中身 その2: 3D可視化ツール rviz

米国西海岸時間: March 7, 2010

ROS Box Turtleには、ナビゲーションなどの主要なライブラリに加えて、ロボットのアルゴリズムやアプリケーション開発のために有用な様々なツールも含まれています。中でも最も使われているのがROSビジュアライゼーション・スタックの一部である、三次元環境の可視化（ビジュアライゼーション）ツール、rvizです。

rvizは、三次元のポイントクラウド、カメラデータ、マップ、姿勢、任意の可視化マーカー等の情報をカスタマイズして見ることができます。rvizは実際の物理的世界とロボットがどう見ているかの違いを示すことができ、ロボットが何をしようと計画しているかをユーザーに表示することができます。

ROSのrvizツールで何かできるか、詳しくは上のビデオをごらんください。ドキュメンテーションまたはソースコードのダウンロードはros.org/wiki/rvizからどうぞ。

原文 What's in the Box: rviz 3-D visualizer

「移動マニピュレーションのための3D認識とモデリング」ワークショップ（ICRA2010）

米国西海岸時間: February 23, 2010

Radu Bogdan Rusu、Andreas Nuechter、Gary Bradski、Alexey Zakharovは、ICRA 2010（アラスカ州アンカレッジ）のワークショップ「移動ロボットマニピュレーションのための三次元認識とモデリングにおける最良の演習」をオーガナイズしています。このワークショップの目的は、移動ロボットマニピュレーションのための三次元認識とモデリングのアルゴリズムに関する最先端の研究を確認することです。

研究者のみなさんの最新の論文をお待ちしています。説得力のあるビデオや現地でのデモによる研究の途中経過報告も歓迎します。論文を提出しない方も、ワークショップに参加できます。

提出期限は2010年3月7日です。トピックスの詳細など詳しくはこちらをご覧ください。

原文 ICRA 2010 Workshop: Best Practice in 3D Perception and Modeling for Mobile Manipulation

PR2 プラグ差し込みの向上

米国西海岸時間： Mon, 02/22/2010

今から8ヶ月前、PR2アルファが「充電のために自分で電源プラグを差し込む」というマイルストーン2の達成を、ビデオ（日本語はテキストのみ）でみなさんにお伝えしました。それは、片腕のロボットが、その腕をらせん状にゆっくり動かして、壁にある電源アウトレットの位置に持っていく、というものでした。その後、マイルストーン3の達成、ROS1.0のリリース、そして初のPR2ベータロボットの製作を経て、私たちは、電源差し込み動作のキャリブレーションをもっと改善できるのではないか、と気づきました。

5人のエンジニアがチームを組んで、2月の最初の2週間でソフトウェアを改良し、PR2が無駄のない美しい動きができるようにしました。らせん状に動きながら電源アウトレットを探すのではなく、カメラを使って正確にアウトレットの位置を見つけ直接プラグを差し込むことできるようになったのです。

ごく少人数で短期間のうちにこれができたのは、ROSが非常に改良されたおかげです。マイルストーン3に取り組んでいる間、私たちは29のROSスタックを1.0（安定版）としてリリースしたのですが、そのことでプラットフォームがより安定し、可能性が広がりました。なかでも、動作、コントローラ、画像処理ライブラリなどが向上したことは、大きな意味がありました。マイルストーン3の達成は、らせん状動作以外の手法を可能にするだけの精度をもった、使いやすい、システム全体にわたるキャリブレーションという成果ももたらしたのです。

PR2もベータになり、マイルストーン2時代の片腕のものに比べてかなり進化しました。マイルストーン2に取り組んでいる間は、電源アウトレットとプラグの検出にヘッドマウントカメラとチルトレーザを使っていました。今のPR2はヘッドマウント型テクスチャプロジェクタと２つの前腕部カメラを含む、完全なセンサパッケージを備えています。

これらのアップグレードにより、今のPR2は「テクスチャプロジェクタで壁を探し、左前腕部のカメラで自分の電源プラグを検出し、右前腕部のカメラでアウトレットを検出し、右のグリッパでプラグをまっすぐ差し込む」ことができるようになりました。マイルストーン3のために過去8ヶ月間というものとても忙しかったのですが、以前とこんなにも違いがあることがわかって、とても嬉しいです。

原文はこちら。 Robot Replugged

「HRIのためのコンピュータビジョン」ワークショップをCVPRで開催

米国西海岸時間: February 20, 2010

CVPR 2010（IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition）が6月にサンフランシスコで開催されますが、私たちは、人間とロボットのインタラクション（HRI）とコンピュータビジョンの関わりについての初の国際的なワークショップ（6月14日）をオーガナイズしています。

人がたくさんいる環境にロボットが置かれる場合、コンピュータビジョンとHRIは極めて相補的なものになります。人物発見、姿勢推定、状況理解、物体認識などの優れたコンピュータビジョンアルゴリズムによって、かつては遠隔操作でしか使えなかったHRIシステムを多様なものに進化させることができます。一方でHRIは、コンピュータビジョンアルゴリズムの重要な機能を明確にし、ヒューマンインタラクションによってアルゴリズムのパフォーマンスを高め、アルゴリズムにより多くのコンテキストを与ることができます。人間とロボットが協力することで、ロボットが「視る」ための条件がよくなり、コンピュータビジョンのタスクが簡素化されるのです。

各領域での最先端研究と今後のコラボレーションの方向性について議論をしますので、コンピュータビジョン、HRIの研究者のみなさん、ぜひこのワークショップにご参加ください。

詳細はこちらのウェブページをご覧ください。CVforHRI2010

Call For Papers

論文提出締切: 米国西海岸時間　2010年3月21日　23:59

人間とロボットのインタラクションを目的にしたコンピュータビジョンまたは最先端のコンピュータビジョンアルゴリズムを活用したHRI研究であること。受動的観察ではなくインタラクションに重点をおくこと。アルゴリズムはロボットまたは移動プラットフォームに実装できることが望ましい。

オーガナイザー

• Caroline Pantofaru (ウィローガレージ)
• Leila Takayama (ウィローガレージ)
• Rainer Stiefelhagen (カールスルーエ技術研究所、フラウンホーファー)
• Gary Bradski (ウィローガレージ)

原文

ICRA2010でROSチュートリアルを開催

ROS Tutorial at ICRA 2010

米国西海岸時間: February 17, 2010

ICRA2010（アラスカ州アンカレッジ）にROSの専門家が集まり、チュートリアルを開催します。5月7日は丸一日かけてノードやメッセージからセンシング、計画、制御まで、ROSのすべてをお教えします。PR2ロボットを会場に持っていきますので、参加者は新しいコードの書き方を習得しながら、実際にROSライブラリが使われているPR2を体験することができます。演習はシミュレーションと実機の両方で行われます。ロボットソフテキサイトウェア開発者、アルゴリズム研究者、HRI研究者、ロボットコンテストの参加者、商用アプリケーション開発者のみなさん、ぜひこの機会に参加されることをおすすめします。（事前登録が必要です。）

関連リンク

• チュートリアルの詳細
• 登録（コンファレンスに登録する際に、このチュートリアルにもご登録ください）

チュートリアルの内容

現時点でのチュートリアルの内容は以下のとおりです。スケジュールの詳細とアップデートはチュートリアルの詳細ページをご覧ください。

ROSの基礎

• ROSコマンドラインツールと可視化ツール
• 分散システムROSの起動、解析、デバッグ
• PythonでのROSノードの作成
• カスタムROSメッセージの作成、使い方

パーセプション

• センサデータと可視化データへのアクセス
• センサ処理パイプライン

プランニングと制御

• 移動ロボットのナビゲーションとカスタム化
• 多関節アームの動作制御とカスタム化
• Pythonでの高レベルのプログラミング

シミュレーション

• 複雑なシミュレーションを行う

ハードウェア

• 複雑な移動マニピュレーション・プラットフォームの制御

オーガナイザー

• Gary Bradski（ウィローガレージ）
• Ken Conley（ウィローガレージ）
• Brian Gerkey（ウィローガレージ）
• Morgan Quigley（スタンフォード大学）
• Melonee Wise（ウィローガレージ）

原文はこちら。

OpenCV 2.0 と今後

OpenCV 2.0 and Beyond

米国西海岸時間 Thu, 01/28/2010

ビクトー・ユヒモフがOpenCVを用いてテキサスロボット開発に成果をもたらしたという記事が最近投稿されましたが、今日はOpenCVの最新状況についてみなさんにお伝えしたいと思います。

コンピュータビジョン・ライブラリであるOpenCVはインテルでオープンソース・プロジェクトとして始まり、この2年間は主にウィローガレージが支援を行っています。ライブラリはBSDライセンスの下リリースされ、商用、研究用など用途を問わず無料で使用できます。現在、OpenCVはメンバー4万人以上のアクティブなユーザーグループがあり、ダウンロード回数は200万回をはるかに越えています。

ウィローガレージは、ロボットの知覚の信頼性を向上させるため、OpenCVの機能やその応用の拡大にフォーカスしてきました。OpenCVライブラリがロボットが「見ること」を助ける重要な役割を果たしてほしいと考えています。これは、10年も前に開発が始まった古いライブラリをモダンなものに書き換えなければいけない、ということを意味していました。
OpenCVは、Vadim PisarevskyによるC++用、James BowmanによるPython用のインターフェースが新しく加わり、革命的な変化を遂げました。さらに新しいテクスチャ認識機能、Marius MujaとDavid Lowe教授による近似最近傍検索アルゴリズムのライブラリ(FLANN)も備わったものになりました。画像補正における、キャリブレーション→レクティフィケーション（平行化）→ステレオ処理→奥行き情報の可視化（デプスマップ）パイプライン処理も可能です。これらはすべて2009年9月のOpenCV 2.0のリリース時に出来上がりました。

この非常にモダンになったライブラリを擁して、OpenCVのチームは今新しい機能の実装、そしてこれまで以上に安定してしっかりテストされたライブラリを作ることに向けて前進しています。テストコードの増加の様子はここで公開されています。もし新しい機能に興味がある方は、OpenCV開発者のTwitterをフォローされてはいかがでしょうか。

テキサイ

Gary Bradski

原文はこちら

OpenCV 2.0 and Beyond

Timmyより:

Garyさんは、おもしろくてあったかくて楽しくて、とってもいい人。

去年WG社のセミナーが日本であったので、ファンになった方もいるのではないでしょうか。

Garyさん著「Learning OpenCV」の日本語版「詳細 OpenCV」

テキサスロボットのドッキングステーションと自律パーキング

Docking Station and Autonomous Parking for the Texas Robot

米国西海岸時間 Tue, 01/26/2010

テキサスロボットというプラットフォームは、テレプレゼンスの実験をほんとに楽しくしてくれています。オリジナルバージョンにおいては、大きな課題の１つが充電でした。テキサスロボットは１回の充電でまる一日もつのですが、それを遠隔から操縦する「パイロット」は一日の終わりに、誰かロボットの電源プラグを差し込んでくれる人を探さないといけなかったのです。ハードウェアチームはこの問題を見事に解決しました。とても使いやすい便利なドッキングステーションを作りあげたのです。ロボットをただ後ろに向けて動かすだけで、後はV字型のバーが誘導してくれてプラグを差し込むことができます。

この操作自体は簡単なのですが、手動で行うとある程度時間がかかってしまいます。私たちはさらに便利にできないだろうか、と考えていました。PR2が自分でプラグの差し込みができるのであれば、テキサスロボットにできないわけはないんじゃないか？と。私たちは、ロボットによるテレプレゼンス体験をもっと快適なものに向上させたい。充電のようなメンテナンス作業に時間を費やすことなく、テキサスのようなロボットをプラットフォームとして使って、他の人々とやりとりしてもらえるようになりたいのです。私たちはこの問題を完全に解決したわけではないのですが、ビクトー・ユヒモフとOpenCVのおかげで、一歩前進したようです。

OpenCVの開発者であるビクトー・ユヒモフは、去年の12月にウィロー・ガレージを訪問している間に、OpenCVとROSを結びつけ、視覚をベースにした自律パーキングのプロトタイプを開発しました。このプロトタイプは、テキサスロボットに設置されたカラーカメラを使ってドッキングステーションを探します。ドッキングステーションには、何色かの円形で作ったテンプレートをつけてあります。カメラがとらえた画像にカラーの識別フィルタをかけ、ドッキングステーションのテンプレートであるかを認識させます。そうしてドッキングステーションの位置が判定できたら、テキサスロボットがそこに移動する、というものです。このドッキングステーションは、自律ロボットにも簡単に使いこなせる優れた設計になっています。今のところ、まだ操縦者がテキサスをドッキングステーションが見える位置まで移動させることが必要なのですが、いずれ解決して、よいご報告ができることと思います。

原文はこちら。

Docking Station and Autonomous Parking for the Texas Robot

Timmyより:

まだ粗い翻訳ですが、とりあえずアップします。

WGのブログには世界各国のロボット研究/開発者が登場するので楽しみです。

今回はロシアの方ですね〜　スパスィーバ（知っている唯一の単語…）

いつかテキサス使ってあっちこっち行ってみたいなー。

マイルストーン3達成： PR2ベータとROS 1.0が完成

Milestone 3 Complete: PR2 Betas Ready and ROS 1.0

米国西海岸時間 Fri, 01/22/2010 - 17:42

今日、マイルストーン3を達成しました！ROSが1.0になったのです。 つい先日、PR2ベータロボットとPR2ベータブログラムも公表しました。これは10台のPR2ロボットを無償提供するというものです。　

もちろん、もっとすごいこともあります。マイルストーン３に取り組み始めてから、次のことが達成されました。

• 203におよぶ ROS ソフトウェアチュートリアル
• 合計186のROSパッケージを含む、29の ROSスタック（ROS 1.0 安定ステータス）
• 100を超えるユーザースタディを行った、21のユースケースの完成

もちろん、数がすべてでないことは言うまでもありません。

また、無料、オープンソースのライブラリ（BSD)として、以下のものが可能になっています。ナビゲーション、3-Dビジュアライゼーション、コーディネートフレーム、ロボットモデリング、レーザー、カメラプロセシング、データロギング＆プレイバック、OpenCVとの強力なインテグレーション、がそれです。

他にもたくさんのライブラリ（PR2シミュレーション、リアルタイムコントローラ、診断およびデバッグツール、ドライバ）がPR2とともに提供されますので、ロボットを受け取った方は、ロボットがついたその日からアプリケーションの開発を始めることができます。

また、wikiとニュースブログ、コードの閲覧ができるコミュニティサイトROS.orgが刷新されました。みなさんの協力を得て、より良い、より一貫性が増し、今まで以上に徹底したドキュメントを提供できるようなコンテンツをもったwikiに作り直すことができました。また、オープンソースのコードホスティングをcode.ros.orgに移動させることによって、接続スピードを格段に上げることができました。

ROSコミュニティはマイルストーン3達成に非常に大きな役割を果たしてくれました。それは、ROS構築の土台となる高品質のオープンソースライブラリを提供していただいていた方々であり、最優秀のロボットリサーチプログラムからやってきた素晴らしいインターンのみなさん、数えきれないほどのwikiコントリビューターの方々、ユーザースタディに参加してくれた方々、パッチを送ってくれた開発者、そしてros-users MLの参加者のみなさんであり…。

みなさんすべての力によって、オープンソースとクオリティはともに進歩していくものだということが証明されたのです。

実際、私たちがマイルストーン3で忙しくしている間にも、ROSコミュニティはROSライブラリのリストを拡大しつづけました。今や15もの組織が、オープンソースROSライブラリをリリースし、ROS.orgのドキュメンテーションに貢献しています。850以上のROSパッケージがあり、Aldebaran NaoやiRobot Create用のライブラリをはじめ、もっともっとたくさんのライブラリのダウンロードや使用が可能になっています。

マイルストーン3の達成によって、まるで長い旅がようやく終わるかのようです。PR2アルファ版プロトタイプの製作からはじまり、自律的にドアを開けプラグを差し込むこと、そしてPR2とROSを堅牢な研究開発プラットフォームに作り上げるまで、という旅の。でも、現実的には、これは始まりに過ぎません。今、ROSは新しい利用者のための準備が整い、そしてもうすぐ10台のPR2が世界中の最高峰の研究機関の手に渡るときがやってきます。これからも、ロボットコミュニティとともに、次の段階へ進んでいけることを楽しみにしています。

原文はこちら。

Milestone 3 Complete: PR2 Betas Ready and ROS 1.0

Timmyからのお知らせ：

ROSに関する日本語版ブログがあるようです。

ROS勉強記録

ソフトとハードの交差点