Willow Garage News: メディア紹介

PR2の卒業パーティの様子を伝えるDown the Avenueのブログを筆者の許可を得て日本語訳しました。

5月26日、ウィローガレージは歴史上初めてのロボットの卒業式を行った。会場となったのはGoogleが誕生したのと同じカリフォルニア州メンロパーク市、ウィロー通りにある同社オフィスだ。

CEOスティーブ・カズンズとファウンダー、スコット・ハッサンは、ウィローガレージの生い立ち、そのビジョン、そしてこの歴史的な瞬間に至るまでの全てについて胸に迫るスピーチを行った。

数百人のゲストがお祝いに駆けつけた。友人、ファン、社員、地元の市長達、記者、ブロガー、そして大学から。PR2ベータプログラムで選出され、ロボットの無償提供を受ける11大学（訳者注: うち1つは企業の研究所）からの出席者の姿もあった。彼らはPR2のトレーニングとその栄誉を祝うために世界中から集まっていた。

PR2を提供される研究者達は、ウィローガレージのビジョナリー（先覚者）達と、パーソナル・ロボット・プログラムのディレクターであるキーナン・ワイロベクとエリック・バーガーとともに、これから2年間ロボットの研究開発を加速させ、世界を変えるために懸命に取り組んでいくことになる。

下のビデオでは、キーナンとエリックがオープンソース・コミュニティ、選出された大学、ウィローガレージの社員、そしてもちろんPR2ロボット達への感謝を伝えている。PR2ベータプログラムの選考結果が発表されると、PR2はさあお祝いだと言わんばかりに、会場にあふれる人達に向かって小さな旗を振りダンスした。皆の反応からPR2は自分にはファンがいるんだ、とわかったと思う。

それからPR2は会場の人達とダンスしたり、自分の能力を見てもらおうとフロアを元気よく動き回っていた。このパーティはまさしくこんなに素晴らしいことを成し遂げたコミュニティへのお祝いと感謝のためだった。それは、スコットがイベントの最初に言った言葉「自分たちではできないし、自分たちだけでしたくもない」の通りだった。ロボットを陰で支えるさらなる努力、リソース、情熱、そして才能によって、より早く目標が達成されるのだ。

イベント、スピーチ、パーティ、ロボットのダンスの写真やビデオを下に載せた。これから2年間魔法のようにわくわくすることを創出していくROSとウィローガレージのチーム、11研究機関のみなさんの健闘を祈りたい。

ブロガーや記者の前でPR2のデモを行うエリック・バーガー

エリック・バーガー、スコット・ハッサン、スティーブ・カズンズ、キーナン・ワイロベク

L TO R - Eric Berger Scott Hassan Steve Cousins and Keenan Wryobek

Singularity HubのKeith KleinerとAaron Saenz

Googleの社員や友人達も祝福に駆けつけた

テキサイロボットで参加したJohn Markoff

スコット・ハッサン

スティーブ・カズンズ

史上初、PR2ロボットの卒業式

スティーブ・カズンズとスコット・ハッサン

写真クレジット: Steve Brehaut

拍手するPR2

キーナン・ワイロベク

写真クレジット: Steve Brehaut

Jonathan KnowlesとRenee Blodgett

写真クレジット: Steve Brehaut

写真クレジット: Steve Brehaut

Kamal ShahとJanet Rae Dupree

2010年5月18日火曜日

グーグル創業者サーゲイ・ブリンがテキサイでX PRIZEに登場

先週末のX PRIZE イベントに、Googleのサーゲイ・ブリンらがウィローガレージのテキサイを使って参加しました。ウィローガレージのブログ（英語）でも、サーゲイがテキサイを使ってキーノート・スピーチを行ったビデオ（本ページ下のビデオと同じ）が紹介されています。他にもいくつかのブログやビデオで話題になっていますが、ここではSingularityhubの記事をご紹介します。

トニー・ロビンスとサーゲイ・ブリンがロボットになった – テレプレゼンス革命

先週末、サンフランシスコで開催されたX PRIZEの資金調達イベントに参加したのですが、そこでセルフヘルプ（自己啓発）のグル、トニー・ロビンス（訳注: アントニー・ロビンス成功メソッドのコーチングで有名）とGoogleの共同創業者サーゲイ・ブリンに会いました。でもそれは、普通の形で、じゃなかったんです。二人ともイベント会場には来られなかったのですが、トニーもサーゲイもウィローガレージの素晴らしいテレプレゼンスロボット、テキサイをリモート操作して、他の参加者と同じように会場を歩き回り、話しをしてたんです。もしあなたが私と似たタイプであれば、テレプレゼンスロボットというアイディアに少し懐疑心を持っているかもしれません。アイディアの目新しさやかっこよさに惹かれる時期が過ぎた時、テレプレゼンスロボットはニッチな役割を超えて、本当に社会に存在価値があるのか、ということに疑問があるのです。

テレプレゼンスロボットで華麗に振る舞うサーゲイやトニーを目のあたりにした後の私は、テレプレゼンス革命を信じる人間に変わったと思ってください。私を含めイベントに参加した人々はあっという間にそのロボット（テキサイ）に魅了され、彼らと話すのが大好きになりました。その夜、私はアルゼンチン、ワシントンDC、カナダの人たちと話しましたが、それは全員テレプレゼンスロボットを通じてだったんです。私たちの生活はテクノロジーによって支えられていますが、テレプレゼンスロボットという素晴らしいものも、新たに加わりそうです。下のビデオは、短いですが私がトニーと話している様子です。

人間は社会的生き物です。X PRIZEイベントにいたテレプレゼンスロボットは、ある意味においてこの人間の特性をしっかり理解していることに驚きました。もし、トニー・ロビンスが壇上に掛けられたテレビに映し出されるという普通のビデオカンファレンスの形でX PRIZEに登場していたら、同じような体験はできませんでした。彼は、会場をあちこち歩き回って、いろんな人を探したり（あるいは人から逃げたり）できません。話が終わってもそこから立ち去ることもできないし、彼の背後にいる人や物を見ることもできません。

現時点では、テキサイロボットは、人間との社会的なやりとりをロバストに行えるような腕も手も持っていません。もしいつか腕がついたら、このロボットの将来性はさらに高まるでしょう。

テレプレゼンスロボットの魅力的な側面の一つは、彼らがそのイベントの間中、いろんな違う人になったということです。X PRIZEイベントの会場には３台のテキサイロボットがいて、それぞれのロボットが世界中からの数名の興味深い人たちに変身したのです。下はサーゲイ・ブリンがテレプレゼンスで登場した時のビデオです。

テレプレゼンスロボットを介してイベントに参加するのは、いくつかの点において、実際に参加するより優れた部分があるのかもしれません。一つには着飾る必要がありません。ロボットでなら、フォーマルなイベントに下着姿で参加してもわかりません。また、数千マイル離れた場所のイベントに出かけている間、子どもを寝かしつけたり、家に来た人に応対したりするのに困りますよね。それももう心配ありません。テレプレゼンスロボットを事前に予約して準備しておけば、条件さえ合えば、複数のイベントに同時に参加することもできます。テレプレゼンスロボットは、将来パーティやカンファレンスなどのイベントで貸し出すことができるようになるでしょうか？これって、面白いビジネスアイディアですよね？

私は、テレプレゼンスロボットのユートピアに夢中になっているだけなのかもしれないし、テレプレゼンスロボットがすべて期待できるものとは限りません。例えば、彼らは段差があるところをうまく移動することができないし、テレプレゼンスで参加するのは当然実際にそこにいるのとは同じではありません。それでも、私にとってテレプレゼンスはクールだという事実は変わりません。この先10年で、人々が集まる場においてその存在を確立していくと思います。もしそうであれば、その時、私はテレプレゼンスロボットの中にいると思います。

原文（2010年5月18日 Keith Kleiner）

2010年5月12日水曜日

HARK、テキサイ、オープンソースに関する記事（Singularityhub）

HARKのテキサイロボットへの搭載とオープンソースに関して、Singularityhubに読み応えのある記事が掲載されたので、許可を得て日本語にしました。

HARK! テレプレゼンス・ロボットのための音源分離システム

動物の耳が２つある理由の一つは、音が聞こえてくる場所を特定し、まわりの雑音からその音だけに集中させることにあります。ほとんどのテレプレゼンスロボットはマイクを１つしか持たないので、騒がしい部屋で異なる音を分離する能力が奪われてしまっています。京都大学の奥乃博教授とホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパンのシニア・リサーチャー、中臺一博氏はそこに着眼しました。彼らは複数のマイクを使い、人がたくさんいる部屋で異なる音を分離し、音の位置を特定し、テレプレゼンスロボットのリモートユーザーが聞きたい音のチャンネルだけを選ぶことを可能にする、HARK（Honda…Audition for Robots with Kyoto…）というシステムを創り上げました。先日、ホンダ・京都大学のチームがウィローガレージを訪れ、HARKをウィローガレージのオープンソースソフト（ROS）を使ったテレプレゼンス・ロボットであるテキサイに搭載しました。HARKはROS（ロボット・オペレーシング・システム）に統合され公開されました。研究用途においては無償で使えるようになったのです。クールなHARK-テキサイのデモを下のビデオで見ることができます。

テキサイはオープンソースの手法を用いたロバストなテレプレゼンス・ロボットのプラットフォームとして、すでにかなりの感動を与えてくれています。テキサイのリモートユーザーは、テレカンファレンスができるというだけでなく、もっとすごいこと -- ロボットを使ってその空間を探検し、オフィスにいる人たちと自然な形で話しやミーティングができるのです。そしてHARKが加わったことで、人で混み合った場所でテキサイに誰かと一対一で話しをさせられるようになり、テキサイがどこにでもいける能力がさらに向上しました。これは、テレプレゼンスであれ他のものであれ、人間と一緒の空間でともに何かを行うことができる完全に統合されたロボットへ向けての、新たなステップなのです。

このビデオでは、HARKチームがシステムの重要な特徴について説明しています。0:38に、人々が集まって話しをして（そのうち一人は別のテキサイで参加）いる状況で、各人の声を別々のチャンネルに分離させる方法を紹介しています。1:03近くでは、HARKがテキサイに取り付けられた8つのマイクの音源の位置をいかに特定させるかがわかります。そしてこれらをもとにした、極めつけとも言えるデモが、1:21にあります。複数の人が話し、音楽も流れている場所で、テキサイのユーザーがただ一人の声（1から10まで数えているTakeshi Mizumotoさん）だけに集中して聞けるように、HARKが必要のない他の音を選びだし音を消すのです。

音源分離の技術自体は新しいものではありません。奥乃教授と中臺氏は10年以上前にロボット聴覚の共同開発プロジェクトを始めました。2000年に最初の論文を発表してからいくつかの技術的な進展がありましたが、たぶん、ロボット聴覚システムとHARKの最も大きな違いは、HARKがオープンソースであるということです。（ある意味で、と言った方がいいかもしれませんが。）HARKのコードは公開され、ROSに統合されていてます。研究目的には無償、商用目的の応用はライセンス供与により可能になっています。

オープンソースのテクノロジーに強く賛同し、支持している者として、HARKがこのような完全にではないオープンソースの形を選択したことに興味を覚えます。誰でもが無償でコードを使用、改良、構築できるなら研究は急速に進みます。しかし、HARKを使って商用に耐えうるアプリケーションが生まれれば、ホンダ・京都大学の研究開発費を回収できる可能性があるのです。私が知る限り、これは研究用/商用ライセンスによるオープンソースの初めての例ではありません。もしかしたらこのモデルは、オープンな研究を奨励したいが投資についても満足した結果を得たいという人々、またはその逆の立場の人々に対しての妥協策になりうるかもしれないと思います。

今のところはまだ、テキサイへのHARKの統合は、オープンソースのコードやプラットフォームの共有がロボットの研究をいかに加速させるかという新たな一例、と言えるでしょう。ウィローガレージの新しいプロジェクトを知るたびにそのことについて話すのが私の大きな楽しみになっています。そして毎回、その通りだ、だと思うのです。情報をオープンに交換しあうことは、科学を前進させるエンジンにとってのニトロ（亜酸化窒素）みたいなものです。もし私たちがSingularity（シンギュラリティー）に向けてより早く前進していきたいのであれば、こういうオープンなプログラムを科学コミュニティ全体に広げていくことが本当に必要だと思います。

[ビデオのクレジット: Willow Garage]

[情報ソース: HARKのウェブサイト、 Willow Garage Blog]

Aaron Saenz　原文

TimmyよりSingularityhubへ

日本語訳への快諾、どうもありがとうございました。

2010年4月6日火曜日

NBCテレビがウィローガレージを取材

米国西海岸時間: April 6, 2010

昨晩、NBCベイエリア（テレビ局）の撮影クルーがウィローガレージを訪れ、非常に注目を集めているUCバークレーによる”PR2のタオル折りたたみ”について取材しました。UCバークレーのJeremy Maitin-ShepardとウィローガレージのEric Bergerがインタビューを受けましたので、ぜひビデオをご覧ください。

2010年4月2日金曜日

タオル！（UCバークレー）

米国西海岸時間: April 2, 2010

UCバークレーによるPR2がタオルを折りたたむビデオがすごいというのは、Twitter（@willowgarage）で紹介したときからわかっていたのですが、下にあげたリストのように、インターネットの口コミでここまで激しく広まることになるとは考えていませんでした。

タオルの折りたたみはUCバークレーのPieter Abbeel助教授のグループによるものです。Jeremy Maitin-ShepardはPR2アルファプロトタイプの１つを使い、何度も夜を徹して彼らの研究をROSとPR2に適用させました。またMarco Cusumano-TownerとJinna Leiもこの研究に貢献しました。

このタオル折りたたみは、彼らの成果の堅牢性の高さを考えると、よりいっそうその素晴らしさがわかります。彼らは50枚のタオルすべてを折りたたむことに成功させたんです。ちょうど私たちが電源プラグ差込みのコード開発で学んだように、いちど堅牢なものが出来上がれば、あとはそれを速くしたり効率的にするのが簡単になります。

いずれ彼らの研究成果をまとめて紹介したいと思っています。彼らはこの研究についてICRA2010で発表することになっていて、論文はこちらにあります。

追記: UCバークレーニュースに詳しい内容が紹介されています。

（ビデオは上が30倍速、下が50倍速）

原文

2010年2月25日木曜日

テキサイロボットの概要

テキサイロボットの概要

テキサイは、ウィローガレージが開発しているテレプレゼンスロボットです。プロジェクトの目的は、ロボット・テレプレゼンスによるインタラクションの技術的、社会的な課題と恩恵を理解することです。

このプロジェクトは、ある問題を解決するために始まりました。ウィローガレージの２人のエンジニア、Dallas GoeckerとCurt Meyersは、2000マイル（約3200キロ）離れた場所で仕事をしていて（Dallasはインディアナ州、Curtはカリフォルニア州）、もっと効率的に一緒に仕事ができないものか考えていました。Skypeやコンファレンスコールでは、毎日オフィスで実際に人に人とがやりとりするように気軽に会話することができません。もっとよい方法を求めて、DallsとCurtは、自分たちが趣味で作ってきたバトルボッツ（格闘ロボット）とPR2の知識を使って、テキサス1の製作に取り組んだのです。

Dallasは、今、ウィローガレージの社員として、ほとんどインディアナ州で仕事しています。もちろんテキサイを使って、カリフォルニア州メンロパーク市にあるウィローガレージのみんなと連携をとりながら、一緒に働いています。

この新しいプラットフォームに非常に興奮したわたしたちは、25台のテキサイ・アルファを製作し、ロボット自体のテストや様々な実験を行うことを決めました。

テキサイは、簡単に改変できるように設計されていて、反復型開発を迅速に行うことができます。BoschのフレームとUSBベースのコンポーネントを使っているのでパーツの追加や取り替えも簡単です。

よくある質問

1. テキサイはもうすぐ販売されるのですか？

まずは、テキサイを使ってテレプレゼンスの経験を積んでいくことと、どのような課題や問題が出てくるかを調べることにフォーカスしています。今は販売していませんが、もし今後の購入等に関してご興味がありましたら、texai-bizdev@willowgarage.comにメールをお送りください。今後もウェブサイトで新しい情報をお知らせしますので、ぜひごらんください。

2. テキサイを1台作るのにはいくらかかりますか？

今は費用を公表していませんが、もし似たような製品と比べてみたいのであれば、RoboDynamics TiLRやSuperDroid Robotics RP2Wについて調べてみられてはいかがでしょうか。

3. 自分でもテキサイを作れますか？

もちろんです。詳しい情報はハードウェアのページにあります。でも、もし私たちと一緒にテキサイを作ってみたいなら、texai-info@willowgarage.comにご連絡ください。今特に次のような方を募集しています。