2010年6月28日月曜日

第2のハッカソン PR2がカートを押して片付ける!

米国西海岸時間 June 28, 2010

整理整頓のお手本になりたいと思ってはいるのですが、自分たちで片付けるのをつい忘れてしまうこともあります。今月のハッカソンの2番目は、ロボットが自分でカートを押しながら動き回り、使用済みのカップやボウル、それからスパムの缶詰(ロボットの研究者の必需品なんです)などを集めてキッチンに運び、私たちの代わりに片付けてもらうというものでした。

”カート押し”はROSのナビゲーションスタックにとっていくつか新しい課題がありました。第一に、カートがロボットの前方のセンサーが感知する場所をふさいでしまいます。第二に、ロボットとカートが一緒になると縦長な形状になりますが、既存のプランニングのアルゴリズムはデフォルトでは、ほぼ円形のロボットで最適に作用するようになっているのです。ナビゲーションスタックはモジュラー化され、プラグイン可能な高位のアーキテクチャを有していますが、私たちは代替としてペンシルバニア大学の前方サーチプランナーsbplを使い、今回の条件にあわせたよりよいナビゲーションを実現することができました。

さらに、PR2は自分のいる環境でカップやビンを認識し、どれを片付けるべきか、また安全に運ぶために液体が入っていないのはどれなのかなどを決めなければなりません。これについては、ヒューマン・イン・ザ・ループ(人間が一部を担う)方法を取りました。ロボットは自分の視界の画像を人間(遠隔も可)に送り、人間が次に掴む物体を四角で囲んで指定します。ロボットは対応する物体の位置を三次元で理解し、把持用パイプライン(間もなくリリース予定)を使って物体をつかみあげカートに載せます。

PR2が今すぐにレストランで働くのはおそらく難しいです。しかし、カートや車椅子などの車輪がついた物を押せる能力は、パーソナルロボットにとって非常に有用であることは間違いありません。私たちは引き続き、この能力をさらに堅牢なものに向上させていきます。


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