夏季インターン募集 OpenCV & PCL

締切りまで、あと３日半と迫っておりますが、
夏季インターンの募集の連絡をさせていただきます。

弊社がサポートしている
画像ならびに３次元ポイントクラウド処理に関する
オープンソース・プロジェクト

• OpenCV
• PCL (Point Cloud Librarry)

が、Google社がスポンサーしている
Google Summer of Code (GSOC) 2011に採択され、
夏季インターン生を募集いたしております。

日本からでも参加できる有償のインターンシップ。

自らの夏季研究で、オープンソース・コミュニティに
貢献したいと希望されている院生・学生の方々
（卒業すると対象から外れます）は、ぜひ、

http://bit.ly/GSOC2011

をご高覧の上、応募にチャレンジしてください。

日本語でご質問やご意見のある方は、
ご遠慮なく、私あて、ご連絡ください。

ウィローガレージ
大山　彰久
infojp@willowgarage.com

OpenCV 2.1をリリース

(上の画像はGrabcutの例です。)

米国西海岸時間 April 13, 2010

OpenCV 2.1がリリースされました。内容がたくさん向上しただけでなく、OpenCV 2.1ではC. Rother、V. Kolmogorov、A. Blakeによる画像セグメンテーションのアルゴリズムGrabcutが追加されました。ステレオライブラリも、H. Hirschmullerのセミグローバルステレオマッチングアルゴリズム(SGBM)など新たなアルゴリズムや改善されたアルゴリズムが加わり更新されました。

またSnow Leopard向けのOpenCVの更新も行われたので、Mac OS X ユーザーに喜んでいただけると思います。64ビットでライブラリをビルトできるようになりましたし、highguiには新しいCocoaとQTKitバックエンドが更新されました (Andre CohenとNicolas Butko、ありがとう)。WindowsユーザーもMSVC 2008かmingw64を使って64ビットでビルトできるようになりました。

今回のリリースでは非常にたくさんの改善項目があるので、ぜひ変更リストをご覧ください。

OpenCVの管理に関するお知らせですが、より早いサーバーを利用するためOpenCVはSourceForgeからcode.ros.orgに移りました。またticket trackerも移動しています。

原文

「移動マニピュレーションのための3D認識とモデリング」ワークショップ（ICRA2010）

米国西海岸時間: February 23, 2010

Radu Bogdan Rusu、Andreas Nuechter、Gary Bradski、Alexey Zakharovは、ICRA 2010（アラスカ州アンカレッジ）のワークショップ「移動ロボットマニピュレーションのための三次元認識とモデリングにおける最良の演習」をオーガナイズしています。このワークショップの目的は、移動ロボットマニピュレーションのための三次元認識とモデリングのアルゴリズムに関する最先端の研究を確認することです。

研究者のみなさんの最新の論文をお待ちしています。説得力のあるビデオや現地でのデモによる研究の途中経過報告も歓迎します。論文を提出しない方も、ワークショップに参加できます。

提出期限は2010年3月7日です。トピックスの詳細など詳しくはこちらをご覧ください。

原文 ICRA 2010 Workshop: Best Practice in 3D Perception and Modeling for Mobile Manipulation

「HRIのためのコンピュータビジョン」ワークショップをCVPRで開催

米国西海岸時間: February 20, 2010

CVPR 2010（IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition）が6月にサンフランシスコで開催されますが、私たちは、人間とロボットのインタラクション（HRI）とコンピュータビジョンの関わりについての初の国際的なワークショップ（6月14日）をオーガナイズしています。

人がたくさんいる環境にロボットが置かれる場合、コンピュータビジョンとHRIは極めて相補的なものになります。人物発見、姿勢推定、状況理解、物体認識などの優れたコンピュータビジョンアルゴリズムによって、かつては遠隔操作でしか使えなかったHRIシステムを多様なものに進化させることができます。一方でHRIは、コンピュータビジョンアルゴリズムの重要な機能を明確にし、ヒューマンインタラクションによってアルゴリズムのパフォーマンスを高め、アルゴリズムにより多くのコンテキストを与ることができます。人間とロボットが協力することで、ロボットが「視る」ための条件がよくなり、コンピュータビジョンのタスクが簡素化されるのです。

各領域での最先端研究と今後のコラボレーションの方向性について議論をしますので、コンピュータビジョン、HRIの研究者のみなさん、ぜひこのワークショップにご参加ください。

詳細はこちらのウェブページをご覧ください。CVforHRI2010

Call For Papers

論文提出締切: 米国西海岸時間　2010年3月21日　23:59

人間とロボットのインタラクションを目的にしたコンピュータビジョンまたは最先端のコンピュータビジョンアルゴリズムを活用したHRI研究であること。受動的観察ではなくインタラクションに重点をおくこと。アルゴリズムはロボットまたは移動プラットフォームに実装できることが望ましい。

オーガナイザー

• Caroline Pantofaru (ウィローガレージ)
• Leila Takayama (ウィローガレージ)
• Rainer Stiefelhagen (カールスルーエ技術研究所、フラウンホーファー)
• Gary Bradski (ウィローガレージ)

原文

OpenCV 2.0 と今後

OpenCV 2.0 and Beyond

米国西海岸時間 Thu, 01/28/2010

ビクトー・ユヒモフがOpenCVを用いてテキサスロボット開発に成果をもたらしたという記事が最近投稿されましたが、今日はOpenCVの最新状況についてみなさんにお伝えしたいと思います。

コンピュータビジョン・ライブラリであるOpenCVはインテルでオープンソース・プロジェクトとして始まり、この2年間は主にウィローガレージが支援を行っています。ライブラリはBSDライセンスの下リリースされ、商用、研究用など用途を問わず無料で使用できます。現在、OpenCVはメンバー4万人以上のアクティブなユーザーグループがあり、ダウンロード回数は200万回をはるかに越えています。

ウィローガレージは、ロボットの知覚の信頼性を向上させるため、OpenCVの機能やその応用の拡大にフォーカスしてきました。OpenCVライブラリがロボットが「見ること」を助ける重要な役割を果たしてほしいと考えています。これは、10年も前に開発が始まった古いライブラリをモダンなものに書き換えなければいけない、ということを意味していました。
OpenCVは、Vadim PisarevskyによるC++用、James BowmanによるPython用のインターフェースが新しく加わり、革命的な変化を遂げました。さらに新しいテクスチャ認識機能、Marius MujaとDavid Lowe教授による近似最近傍検索アルゴリズムのライブラリ(FLANN)も備わったものになりました。画像補正における、キャリブレーション→レクティフィケーション（平行化）→ステレオ処理→奥行き情報の可視化（デプスマップ）パイプライン処理も可能です。これらはすべて2009年9月のOpenCV 2.0のリリース時に出来上がりました。

この非常にモダンになったライブラリを擁して、OpenCVのチームは今新しい機能の実装、そしてこれまで以上に安定してしっかりテストされたライブラリを作ることに向けて前進しています。テストコードの増加の様子はここで公開されています。もし新しい機能に興味がある方は、OpenCV開発者のTwitterをフォローされてはいかがでしょうか。

テキサイ

Gary Bradski

原文はこちら

OpenCV 2.0 and Beyond

Timmyより:

Garyさんは、おもしろくてあったかくて楽しくて、とってもいい人。

去年WG社のセミナーが日本であったので、ファンになった方もいるのではないでしょうか。

Garyさん著「Learning OpenCV」の日本語版「詳細 OpenCV」

テキサスロボットのドッキングステーションと自律パーキング

Docking Station and Autonomous Parking for the Texas Robot

米国西海岸時間 Tue, 01/26/2010

テキサスロボットというプラットフォームは、テレプレゼンスの実験をほんとに楽しくしてくれています。オリジナルバージョンにおいては、大きな課題の１つが充電でした。テキサスロボットは１回の充電でまる一日もつのですが、それを遠隔から操縦する「パイロット」は一日の終わりに、誰かロボットの電源プラグを差し込んでくれる人を探さないといけなかったのです。ハードウェアチームはこの問題を見事に解決しました。とても使いやすい便利なドッキングステーションを作りあげたのです。ロボットをただ後ろに向けて動かすだけで、後はV字型のバーが誘導してくれてプラグを差し込むことができます。

この操作自体は簡単なのですが、手動で行うとある程度時間がかかってしまいます。私たちはさらに便利にできないだろうか、と考えていました。PR2が自分でプラグの差し込みができるのであれば、テキサスロボットにできないわけはないんじゃないか？と。私たちは、ロボットによるテレプレゼンス体験をもっと快適なものに向上させたい。充電のようなメンテナンス作業に時間を費やすことなく、テキサスのようなロボットをプラットフォームとして使って、他の人々とやりとりしてもらえるようになりたいのです。私たちはこの問題を完全に解決したわけではないのですが、ビクトー・ユヒモフとOpenCVのおかげで、一歩前進したようです。

OpenCVの開発者であるビクトー・ユヒモフは、去年の12月にウィロー・ガレージを訪問している間に、OpenCVとROSを結びつけ、視覚をベースにした自律パーキングのプロトタイプを開発しました。このプロトタイプは、テキサスロボットに設置されたカラーカメラを使ってドッキングステーションを探します。ドッキングステーションには、何色かの円形で作ったテンプレートをつけてあります。カメラがとらえた画像にカラーの識別フィルタをかけ、ドッキングステーションのテンプレートであるかを認識させます。そうしてドッキングステーションの位置が判定できたら、テキサスロボットがそこに移動する、というものです。このドッキングステーションは、自律ロボットにも簡単に使いこなせる優れた設計になっています。今のところ、まだ操縦者がテキサスをドッキングステーションが見える位置まで移動させることが必要なのですが、いずれ解決して、よいご報告ができることと思います。

原文はこちら。

Docking Station and Autonomous Parking for the Texas Robot

Timmyより:

まだ粗い翻訳ですが、とりあえずアップします。

WGのブログには世界各国のロボット研究/開発者が登場するので楽しみです。

今回はロシアの方ですね〜　スパスィーバ（知っている唯一の単語…）

いつかテキサス使ってあっちこっち行ってみたいなー。

ROS 1.0

ROS 1.0

米国西海岸時間　Fri, 01/22/2010 - 16:40

ROS 1.0がリリースされました！

ROSの開発は２年ちょっと前に始まりました。初期のころのものからは、すいぶん多くの変更が行われてきました。
二人の開発者から始まった小さなプロジェクトが、大きなもの小さなもの、そして学術研究か産業界かを問わず、幅広いバラエティに富むロボットをサポートする、活気あるコミュニティに成長したのです。

この1.0のリリースがこれまで以上にコミュニティを助けること、そしてすべてのみなさんがこれからも引き続き参加し、貢献し続けてくれることを願っています。

ROS単体では、ロボットを動かすことはできません。1.0としてリリースした多くのライブラリには、以下のものが含まれています。

• コアライブラリとツール: common 1.0, common_msgs, diagnostics 1.0, geometry 1.0, robot_model 1.0, visualization 1.0, visualization_common 1.0
• ドライバ: driver_common 1.0, imu_drivers 1.0, joystick_drivers 1.0, laser_drivers 1.0, sound_drivers 1.0
• ナビゲーション: navigation 1.0, slam_gmapping 1.0
• シミュレーション: physics_ode 1.0, simulator_stage 1.0, simulator_gazebo 1.0, pr2_simulator 1.0
• 画像処理や認識: image_common 1.0, image_pipeline 1.0, laser_pipeline 1.0, vision_opencv 1.0
• PR2: pr2_common 1.0, pr2_controllers 1.0, pr2_gui 1.0, pr2_mechanism 1.0, pr2_power_drivers 1.0,　pr2_ethercat_drivers 1.0
  

（訳者註： 原文にはそれぞれにリンクがついています。）

このリリースにおける変更は、変更リストをご覧ください。

原文はこちら。

ROS 1.0