Willow Garage News: マニピュレーション

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2010年5月21日金曜日

RTミドルウェアとROSの統合、ROS利用例の詳細紹介サイト

産総研のGeoffrey Biggsさんの多大かつ献身的な貢献により、
RTミドルウェアとROSのユーザーが、つながりやすくなりました。
パッチやサンプルを含む詳細は、以下をご参照ください。
http://bit.ly/RTMiddleware_ROS

今までの研究や双方のよき点を生かしながら、
研究オプションの広がりや開発成果の共有が、
さらに進んでいくことを楽しみに思います。

また、ROSを使った研究成果の詳細説明
（論文、結果、ビデオ、オープンソース・コードの使い方）
がWikiに掲載されましたので、ご案内申し上げます。

http://bit.ly/ROSPaperShare （和文記事）
http://bit.ly/ROSPaper （和文Wiki）

1. ICAPS2010_Wolfe
     移動マニピュレーションのためのタスク計画とモーション計画の結合

2. ICAR2009_Rusu
     ドアとドア・ハンドル識別のためのレーザーを用いた認識

3. ICRA2010_Chitta_Cohen_Likhachev
     移動マニピュレータによる自律的ドアあけのプランニング

4. ICRA2010_Chitta_Piccoli_Juergen
     触覚による物体クラスと物体内状態の認識

5. ICRA2010_Cohen_Chitta_Likhachev
     モーション・プリミティブを用いたマニピュレーションのためのサーチベースの計画

6. ICRA2010_Marder-Eppstein
     自律マラソン　ー　屋内オフィス環境下のロバストなナビゲーション

7. ICRA2010_Meeussen_Wise
     パーソナル・ロボットによるドアあけと電源プラグの差し込み

8. ICRA2010_Sucan_Kalakrishnan_Chitta
     実時間認識を用いたマニピュレーションのためのプランニング技法の結合

2010年5月4日火曜日

秋季インターン（有給）募集およびICRAデモの説明

1. 米国におけるインターン募集（有給）
1.1 Willow Garage社（秋季）
1.2 Walt Disney社（夏期）
2. ICRA２０１０における物体認識・把持・マニピュレーションデモの詳細
についてご連絡申し上げます。

1.1 Willow Garage社秋季インターン募集

弊社では、ロボット研究分野で、将来の事業化を狙いやすい
テーブル上のマニピュレーション
ロボットの３次元認識
物体認識
室内ナビゲーション
HRI
などにフォーカスして研究を進めております。

以下の分野で、秋季インターン生（９月より、１～数ヶ月間）を
募集しておりますので、ご興味がある方は、ぜひ、応募してください。

http://bit.ly/WG_Fall2010Intern
* 人物認識エンジニア
* 人物認識研究
* 把持とマニピュレーション研究
* 人間とロボットのインタラクション
* ライフロングマッピング研究
* 運動計画研究
* 物体モデリング研究
* 固有受容性感覚研究
* アプリケーションエンジニア
* キャリブレーションエンジニア
* 制御とデザイン研究
* セマンテックマッピング研究
* シミュレーションモデリングエンジニア
* ソフトウェアエンジニア
* タスクレベルプランニング研究
* テレロボティクス研究

書類も仕事もすべて、英語になりますが、
世界レベルの研究者との交流や、
交通費、宿泊代、食費に加えて、
十分な給与も支給されるため、欧米の院生の間では、大変な人気となっています。

1.2 Walt Disney社夏期インターン募集

弊社がサポートしているオープンソースROSのros-users のML（英文）
http://bit.ly/ros-users
に、Wall-Eロボットなどの製作で著名な
Walt Disney Imagineering R&Dから、
ディズニー社テーマパークで活躍しているロボットを開発するための
研究用ロボットにROSを搭載するという職種で
夏期インターン生の募集（英語、有給）がでていました。
http://bit.ly/ROSonDisney

ROSは、現在、２５のリポジトリー、１０００以上のパッケージ、１６の違うロボットで利用でき、
オープンソース・コミュニティが発展していくものと予想されます。

2. ICRA２０１０における物体認識・把持・マニピュレーションデモの詳細

博士課程在籍中、２００８年の夏期インターン生として参加し、
２００９年夏より弊社で研究員として就職した３名
Dr. Matei Ciocarlie (Columbia)
Dr. Kaijen Hsiao (CSAIL, MIT)
Dr. Gil Jones (CMU)
と、ペンシルべニア大学の前教員
Dr. Sachin Chita
が、この２ヶ月間、昼夜を徹して堅牢なデモ作りに励んでおりました。
アンカレッジのICRA２０１０の弊社ブースでデモを行っておりますので、お越しください。

また、デモの内容は、しっかりしたドキュメントを作成してありますので、
参加できない方々も、ぜひ、ご参照ください。

デモに関する詳細説明
http://bit.ly/ICRA2010Demo （英）
http://bit.ly/ICRA2010DemoJa （日、翻訳中）

ICRA2010における弊社研究員による発表やワークショップ
http://bit.ly/ICRA2010　（日）

2010年4月13日火曜日

ウィローガレージの研究者がスタンフォード大でマニピュレーションのための知覚を講義

米国西海岸時間 April 13, 2010

ウィローガレージのGary Bradski、Radu Bogdan Rusu、Sachin Chitta、John Hsuがチームを組み、OpenCVとROSを使ったマニピュレーションのための知覚に関する講座をスタンフォード大学で教えることになりました。同じような講座を担当するかもしれない方にお役にたてればとこの講座のすべての教材をオンラインで見られるようにしました。ぜひご意見をお寄せください。

これはプロジェクトベースのコースで移動マニピュレーションに使われるアルゴリズム、ソフトウェア、センシングデバイスの理論と演習の研究を行うものです。この新しい講座からどんなプロジェクトが生まれるのか非常に楽しみです。

この講座に関する詳しい情報はCS324 Perception for Manipulation のウェブサイトをご覧ください。

原文

2010年4月7日水曜日

24時間働けるPR2

米国西海岸時間: April 7, 2010

マイルストーン2の達成の後、PR2は確かな経験と壁にある電源アウトレットを見つけ自分で充電するノウハウを身につけた上で、マラソン距離の走行を成功させました。そしてごく最近私たちはキャリブレーション機能が向上したおかげで電源プラグ差し込み技術を改良できました。また新しいWebインターフェースを開発し、ロボットの操作がこれまでにないほど楽になりました。これらすべての環境が整ったことにより、PR2がバッテリーを常に充電された状態に保ち、研究者がいつでも新しい実験をしたり予期せぬお客様が来たときでもすぐにデモができる"24時間ロボット"を創れる時がやってきました。

ユーザーは端末を開かなくてもPR2に「電源を差し込んできて」「みんなにサッカーの時間だよ、って伝えて」など、いろいろ指示を出すことができます。テキストのコマンドでも一週間に一度ぐらいならいいのですが、ロボットはもっと頻繁に充電が必要なんです。ロボットを動かしたいと思ったらWebインターフェース上で簡単にクリックするだけで、ロボットは何の問題もなく壁の電源アウトレットに充電しにいきます。ナビゲーションスタックがPR2を電源アウトレットの場所までナビゲーションしたら、あとの残りは、プラグ差し込み用のコードがやってくれます。Webインターフェース以外のものを使わないという条件で、PR2がバッテリーを消耗させ、次の目的のために壁にある電源アウトレットに充電しに戻るという試験が24時間かけて行われました。

この新しいツールはPR2の電源プラグ差し込みとナビゲーションのキャリブレーションを統合して1つの使いやすいインターフェースにしたもので、これでロボットが休みなく働き続けられるようになりました。今やこのロボットは我々が眠っている間だけ眠ることができます。そう、つまり、もう眠らなくなったんです。

原文

2010年4月6日火曜日

ICRA 2010: 把持とマニピュレーションに関するワークショップ

米国西海岸時間: April 6, 2010

ICRA 2010があっという間に近づいてきました。荷物を準備して一週間北の地、アンカレッジへ向かうのを楽しみにしています。それまでの間、ICRAで皆さんに見たいと思っていただけるような私たちの研究の中からいくつかをご紹介したいと思います。これから1ヶ月に渡って定期的に、私たちが発表する論文と参加するワークショップについて書くことにします。気に入ったものがあったらぜひ立ち寄ってください。

まず最初にご紹介するのは、Radu Bogdan Rusu、Gary Bradski、Andreas Nuechter、Alexey Zakharovがオーガナイズしている移動マニピュレーションにおける三次元認識とモデリングのための最善の方法です。このワークショップの目標は移動マニピュレーションのための三次元認識とモデリングの最先端の研究について理解することです。

<このワークショップは、5月3日月曜日一日かけて(9:00am〜12:30pmと2:00pm〜5:30pm)、Dena'ina Center, Kahtnu 1で行われます。>

２つめは、ワークショップ物体把持とマニピュレーションのための環境表現です。開放された予測不可能な環境における把持とマニピュレーションロボットシステムの機能のデザインについて意見交換するのが目的です。ウィローガレージのMatei CiocarlieとRadu Bogdan Rusuがスピーカーとして参加し、"ROSにおける知覚とマニピュレーションの統合"について紹介します。

<このワークショップは、5月3日月曜日一日かけて(9:00am〜12:30pmと2:00pm〜5:30pm)にDena'ina CenterのTubughnenq' 4で開催されます。>

もう一つのワークショップは移動マニピュレーションに関するものでPatrick Pfaff、Wolfram Burgard、Kris Hauser、Sachin ChittaとOliver Brockによってオーガナイズされています。このワークショップでは最先端の移動マニピュレーション研究について意見交換します。ウィローガレージのKaijen Hsiao、Matei Ciocarlie、Gil JonesとSachin Chittaが参加し、"部分的な物体形状の情報を用いた接触反応による把持" について発表します。下のビデオで彼らの接触反応による把持の研究の一端をご覧いただけます。

<このワークショップは5月7日金曜日一日かけて(9:00am〜12:30pmと2:00pm〜5:30pm)にDena'ina CenterのTubughnenq' 3で行われます。>

原文

2010年4月2日金曜日

タオル！（UCバークレー）

米国西海岸時間: April 2, 2010

UCバークレーによるPR2がタオルを折りたたむビデオがすごいというのは、Twitter（@willowgarage）で紹介したときからわかっていたのですが、下にあげたリストのように、インターネットの口コミでここまで激しく広まることになるとは考えていませんでした。

タオルの折りたたみはUCバークレーのPieter Abbeel助教授のグループによるものです。Jeremy Maitin-ShepardはPR2アルファプロトタイプの１つを使い、何度も夜を徹して彼らの研究をROSとPR2に適用させました。またMarco Cusumano-TownerとJinna Leiもこの研究に貢献しました。

このタオル折りたたみは、彼らの成果の堅牢性の高さを考えると、よりいっそうその素晴らしさがわかります。彼らは50枚のタオルすべてを折りたたむことに成功させたんです。ちょうど私たちが電源プラグ差込みのコード開発で学んだように、いちど堅牢なものが出来上がれば、あとはそれを速くしたり効率的にするのが簡単になります。

いずれ彼らの研究成果をまとめて紹介したいと思っています。彼らはこの研究についてICRA2010で発表することになっていて、論文はこちらにあります。

追記: UCバークレーニュースに詳しい内容が紹介されています。

（ビデオは上が30倍速、下が50倍速）

原文

2010年3月16日火曜日

Box Turtleの次に来るもの: アームナビゲーション

米国西海岸時間: March 16, 2010

前にご紹介した移動ベースのためのナビゲーションスタックに類似したアームのためのナビゲーションスタックの開発に取り組んでいます。これには、ロボットマニピュレーターための衝突検出、軌道フィルタリング、動作計画とPR2ロボットのための特別な運動学の実装に使われる幅広いライブラリが含まれています。

私たちは、この取り組みの一環として初めてアームの動作計画のための研究用スタック一式のリリースを発表できることを嬉しく思います。これらのスタックには、高位のアームナビゲーションスタックとともに、動作計画、動作計画（共通）、動作計画（環境）、動作計画（可視化）、運動学、衝突（環境）、軌道フィルターと呼ばれる汎用スタックが含まれています。またPR2専用のスタックもあります。これらのスタックはすべてBox Turtle上にインストールができます。

インストールについて

これらのスタック一式を開発するにあたり、以下の共同研究者やインターンの方々が過去2年間に渡り重要な貢献をしてくれました。

Ioan Şucan（ライス大学 Lydia Kavraki研究室）は、ウィローガレージでの2008年と2009年の夏期インターン中にこのフレームワークの最初のバージョンを開発し、それ以降も重要な貢献をし続けています。Lydia Kavraki研究室で何年もかけて開発された様々な確率的計画法を含むOMPL計画ライブラリも彼の貢献の一つにあげられます。
ペンシルバニア大学 Maxim Likhachevのグループ（ウィローガレージ2009年夏期インターンBen Cohenもその一人）は研究段階のものとしては最新手法の動作計画を組み込んだ計画ライブラリSBPLに貢献しました。
USC（南カリフォルニア大学）のMrinal Kalakrishnanは、ウィローガレージでの2009年のインターン中に動作計画ライブラリCHOMPを開発しました。このライブラリはNathan Ratliff、Matthew Zucker、J. Andrew Bagnell、Siddhartha Srinivasaらの研究成果を土台にしています。

彼らの他にも、ウィローガレージのRadu Rusu、Matei Ciocarlei、Kaijen HsiaoとCMU（カーネギーメロン大学）のRosen Diankovからも貢献がありました。

これらのスタックは現在は安定したAPIを持たず変更が予想されるため、研究用スタックに分類されています。私たちは、主要なライブラリをできるだけ早く成熟させ、安定したソフトとしてリリースしたいと思っています。一方他のスタックも世界中のロボット開発コミュニティからの最新の動作計画研究を取り込み続けていきます。コミュニティのみなさん、ぜひこれらを試してフィードバックと貢献をしてください。最初は、arm_navigationのウィキページから始めるとよいと思います。また、チュートリアルのリストも増え続けています。

これらのスタックを利用したデモを紹介したブログ記事

下のビデオで、Ben Cohen、Mrinal Kalakrishnan、Ioan Şucanの研究成果をごらんください。

個々のスタックやパッケージのWikiページで現在の開発状況が説明されています。ほとんどのパッケージでROS APIのレビューが終わりましたが、C++のAPIはまだレビューされていません。
ROS APIをぜひ使っていただきたいと思います。このAPIが安定し続けるように最善の努力をしていきます。C++のAPIはまだ活発に開発が行われていますが（より詳しくは各Wikiページの"Roadmap（開発計画）"をごらんください）、次のリリースではそのうちいくつかを安定化させたいと願っています。

バグの指摘、機能のリクエスト、どうすればもっとよくなるかなど、意見やアドバイスを気軽にお寄せください。特に動作計画の開発者のみなさんには、ぜひ自分の動作計画手法とこれらの統合を考察していただきたいと思います。私たちは、コミュニティで開発されたコンポーネントが簡単にプラグインできるようにこのシステムのアーキテクチャのモジュラー化を試みています。またこれらのスタックを他のロボットに使っている研究者のみなさんには、ぜひ経験をフィードバックしてくださるようお願いします。

それでは。

アームナビゲーションの開発チームより

Sachin Chitta、 Gil Jones （ウィローガレージ）
Ioan Sucan （ライス大学）
Ben Cohen （ペンシルバニア大学）
Mrinal Kalakrishnan （南カリフォルニア大学）

ビデオ

Ioan ŞucanによるOMPL （ブログ記事）

Ben CohenによるSBPL （ブログ記事）

Mrinal KalakrishnanによるCHOMP （ブログ記事）

原文

2010年3月8日月曜日

東大JSK - 今回はPR2で部屋をお片付け

米国西海岸時間: March 8, 2010

東京大学情報システム工学研究室（JSK）の3人の研究者（花井亮さん、山崎公俊さん、矢口裕明さん）が2週間の春休みを利用して、PR2ベータロボットとROS 1.0を体験しにやってきました。東京大学JSK研究室のウィローガレージへの訪問はこれが2度目ですが、PR2を初めてさわる研究者がどのように使うのか、私たちは楽しみにしていました。

訪問前にROSチュートリアルを少し勉強してきただけでしたが、彼らはすぐに三次元認識、ナビゲーション、コントローラーなどのROSライブラリの使い方を習得し、2週間の滞在で、PR2に様々な片付けをさせる4つのデモを行いました。

その1つめは、テーブルの上に置かれた小物を検出し、トレイにのせ、部屋を横切って他の場所にに運ぶというものです。2つめと3つめは、PR2が皿と衣類を掴み上げて持ち運び、片付けます。最後のデモは2つの似たもの（本と箱）を見分けるための画像処理を使っています。

これらのデモでは、認識のためのさまざまなアプローチが要求されました。彼らは、模様のない皿には円形検出機能、衣類にはシャツのシワを使い認識させました。本と箱については、まずPR2は各々のアイテムを自分でカメラの近くまで引き寄せた上で、SURFを使って判別しました。

きれい好きになったPR2のおかげで、もうすぐ私たちはオフィスの整理整頓をしなくてすむようになるかもしれませんね。

コミュニティによるROSドキュメンテーションの日本語化が始まったばかりであるにもかかわらず、このチームが達成したことに、私たちは非常に感動しました。上のビデオでは、JSKのチームのデモとともに、彼らのウィローガレージについての生の声を聞くことができます。また去年6月に私たちが日本にいって、ナビゲーションスタックをJSKの川田工業製HRP2-Vロボットに実装した時のビデオもご覧ください。

原文 JSK Returns to Willow Garage, Tidiness Ensues

2010年2月22日月曜日

PR2 プラグ差し込みの向上

米国西海岸時間： Mon, 02/22/2010

今から8ヶ月前、PR2アルファが「充電のために自分で電源プラグを差し込む」というマイルストーン2の達成を、ビデオ（日本語はテキストのみ）でみなさんにお伝えしました。それは、片腕のロボットが、その腕をらせん状にゆっくり動かして、壁にある電源アウトレットの位置に持っていく、というものでした。その後、マイルストーン3の達成、ROS1.0のリリース、そして初のPR2ベータロボットの製作を経て、私たちは、電源差し込み動作のキャリブレーションをもっと改善できるのではないか、と気づきました。

5人のエンジニアがチームを組んで、2月の最初の2週間でソフトウェアを改良し、PR2が無駄のない美しい動きができるようにしました。らせん状に動きながら電源アウトレットを探すのではなく、カメラを使って正確にアウトレットの位置を見つけ直接プラグを差し込むことできるようになったのです。

ごく少人数で短期間のうちにこれができたのは、ROSが非常に改良されたおかげです。マイルストーン3に取り組んでいる間、私たちは29のROSスタックを1.0（安定版）としてリリースしたのですが、そのことでプラットフォームがより安定し、可能性が広がりました。なかでも、動作、コントローラ、画像処理ライブラリなどが向上したことは、大きな意味がありました。マイルストーン3の達成は、らせん状動作以外の手法を可能にするだけの精度をもった、使いやすい、システム全体にわたるキャリブレーションという成果ももたらしたのです。

PR2もベータになり、マイルストーン2時代の片腕のものに比べてかなり進化しました。マイルストーン2に取り組んでいる間は、電源アウトレットとプラグの検出にヘッドマウントカメラとチルトレーザを使っていました。今のPR2はヘッドマウント型テクスチャプロジェクタと２つの前腕部カメラを含む、完全なセンサパッケージを備えています。

これらのアップグレードにより、今のPR2は「テクスチャプロジェクタで壁を探し、左前腕部のカメラで自分の電源プラグを検出し、右前腕部のカメラでアウトレットを検出し、右のグリッパでプラグをまっすぐ差し込む」ことができるようになりました。マイルストーン3のために過去8ヶ月間というものとても忙しかったのですが、以前とこんなにも違いがあることがわかって、とても嬉しいです。

原文はこちら。 Robot Replugged

2010年2月19日金曜日

Care-O-bot 3のソフトウェアプラットフォームがROSに

米国西海岸時間: February 19, 2010

Care-O-bot 3のソフトウェアプラットフォームが最近ROSに移植され、完全にオープンソースになりました。これまで彼らがリリースしてきた数多くのパッケージのドキュメントがROS.org Wikiで公開されています。

私たちはフラウンホーファーIPA（生産技術・オートメーション研究所）によるCare-O-bot 3プラットフォームの大ファンなんです。2009国際ロボット展に出展した際に、彼らのブースがすぐ近くだったので、Care-O-botが来場者に忙しく飲み物を運んでいるのを見ることができました。（国際ロボット展の様子をおさめたビデオに少し映っています。）

この移動マニピュレーションロボットは、アームとセンサーがうまくアレンジされていて、ロボットが同時に２つのことができるようになっています。つまり片側についているアームで物体操作が行われている間に、もう一方についているタッチスクリーントレイでは人間とのインタラクションができるようになっているのです。センサーヘッドは両方向に180度回転します。さらに素晴らしいことに表面は発砲体でできています。Care-O-bot 3がおじぎをする姿を見るとびっくりすると思いますよ。

詳しくは、Care-O-bot-research.orgとフラウンホーファーIPAのCare-O-botサイトでご覧になれます。

原文はこちら。

Care-o-Bot 3 Software Platform on ROS.org

2010年2月17日水曜日

ICRA2010でROSチュートリアルを開催

ROS Tutorial at ICRA 2010

米国西海岸時間: February 17, 2010

ICRA2010（アラスカ州アンカレッジ）にROSの専門家が集まり、チュートリアルを開催します。5月7日は丸一日かけてノードやメッセージからセンシング、計画、制御まで、ROSのすべてをお教えします。PR2ロボットを会場に持っていきますので、参加者は新しいコードの書き方を習得しながら、実際にROSライブラリが使われているPR2を体験することができます。演習はシミュレーションと実機の両方で行われます。ロボットソフテキサイトウェア開発者、アルゴリズム研究者、HRI研究者、ロボットコンテストの参加者、商用アプリケーション開発者のみなさん、ぜひこの機会に参加されることをおすすめします。（事前登録が必要です。）

関連リンク

チュートリアルの詳細
登録（コンファレンスに登録する際に、このチュートリアルにもご登録ください）

チュートリアルの内容

現時点でのチュートリアルの内容は以下のとおりです。スケジュールの詳細とアップデートはチュートリアルの詳細ページをご覧ください。

ROSの基礎

ROSコマンドラインツールと可視化ツール
分散システムROSの起動、解析、デバッグ
PythonでのROSノードの作成
カスタムROSメッセージの作成、使い方

パーセプション

センサデータと可視化データへのアクセス
センサ処理パイプライン

プランニングと制御

移動ロボットのナビゲーションとカスタム化
多関節アームの動作制御とカスタム化
Pythonでの高レベルのプログラミング

シミュレーション

複雑なシミュレーションを行う

ハードウェア

複雑な移動マニピュレーション・プラットフォームの制御

オーガナイザー

Gary Bradski（ウィローガレージ）
Ken Conley（ウィローガレージ）
Brian Gerkey（ウィローガレージ）
Morgan Quigley（スタンフォード大学）
Melonee Wise（ウィローガレージ）

原文はこちら。

2010年1月22日金曜日

マイルストーン3達成： PR2ベータとROS 1.0が完成

Milestone 3 Complete: PR2 Betas Ready and ROS 1.0

米国西海岸時間 Fri, 01/22/2010 - 17:42

今日、マイルストーン3を達成しました！ROSが1.0になったのです。つい先日、PR2ベータロボットとPR2ベータブログラムも公表しました。これは10台のPR2ロボットを無償提供するというものです。　

もちろん、もっとすごいこともあります。マイルストーン３に取り組み始めてから、次のことが達成されました。

203におよぶ ROS ソフトウェアチュートリアル
合計186のROSパッケージを含む、29の ROSスタック（ROS 1.0 安定ステータス）
100を超えるユーザースタディを行った、21のユースケースの完成

もちろん、数がすべてでないことは言うまでもありません。

また、無料、オープンソースのライブラリ（BSD)として、以下のものが可能になっています。ナビゲーション、3-Dビジュアライゼーション、コーディネートフレーム、ロボットモデリング、レーザー、カメラプロセシング、データロギング＆プレイバック、OpenCVとの強力なインテグレーション、がそれです。

他にもたくさんのライブラリ（PR2シミュレーション、リアルタイムコントローラ、診断およびデバッグツール、ドライバ）がPR2とともに提供されますので、ロボットを受け取った方は、ロボットがついたその日からアプリケーションの開発を始めることができます。

また、wikiとニュースブログ、コードの閲覧ができるコミュニティサイトROS.orgが刷新されました。みなさんの協力を得て、より良い、より一貫性が増し、今まで以上に徹底したドキュメントを提供できるようなコンテンツをもったwikiに作り直すことができました。また、オープンソースのコードホスティングをcode.ros.orgに移動させることによって、接続スピードを格段に上げることができました。

ROSコミュニティはマイルストーン3達成に非常に大きな役割を果たしてくれました。それは、ROS構築の土台となる高品質のオープンソースライブラリを提供していただいていた方々であり、最優秀のロボットリサーチプログラムからやってきた素晴らしいインターンのみなさん、数えきれないほどのwikiコントリビューターの方々、ユーザースタディに参加してくれた方々、パッチを送ってくれた開発者、そしてros-users MLの参加者のみなさんであり…。

みなさんすべての力によって、オープンソースとクオリティはともに進歩していくものだということが証明されたのです。

実際、私たちがマイルストーン3で忙しくしている間にも、ROSコミュニティはROSライブラリのリストを拡大しつづけました。今や15もの組織が、オープンソースROSライブラリをリリースし、ROS.orgのドキュメンテーションに貢献しています。850以上のROSパッケージがあり、Aldebaran NaoやiRobot Create用のライブラリをはじめ、もっともっとたくさんのライブラリのダウンロードや使用が可能になっています。

マイルストーン3の達成によって、まるで長い旅がようやく終わるかのようです。PR2アルファ版プロトタイプの製作からはじまり、自律的にドアを開けプラグを差し込むこと、そしてPR2とROSを堅牢な研究開発プラットフォームに作り上げるまで、という旅の。でも、現実的には、これは始まりに過ぎません。今、ROSは新しい利用者のための準備が整い、そしてもうすぐ10台のPR2が世界中の最高峰の研究機関の手に渡るときがやってきます。これからも、ロボットコミュニティとともに、次の段階へ進んでいけることを楽しみにしています。

原文はこちら。

Milestone 3 Complete: PR2 Betas Ready and ROS 1.0

Timmyからのお知らせ：

ROSに関する日本語版ブログがあるようです。

ROS勉強記録

ソフトとハードの交差点

2009年10月8日木曜日

オープンハウスと最新研究成果について

オープンハウスの連絡と自由にご利用いただける
弊社の最新の研究成果についてご報告させていただきます。

1) 　Willow Garage社オープンハウスについて

直前の連絡で恐縮いたしますが、産官学を問わず、自由にご参加いただけますので、
ロボット研究やビジネスにご興味のある方は、ふるって、ご参加ください。

日時: 2009年10月16日（金）　12:30 - 17:00
場所: 68 Willow Road Menlo Park, CA 94025, USA
費用: 無料（昼食つき）
スケジュール:
12:00 レセプション
12:30 昼食
13:30 ツアーならびにPR2ロボットによるデモ
14:30 PR2ロボットならびにPR2無償提供プログラムの紹介
15:30 オープンソースROSならびに研究者コミュニティ
17:00 解散

参加申込フォーム (現在このフォームは削除されています）
地図

2) 　夏期インターン生の研究成果

弊社では、毎年、世界中の大学院より、
２０数名の夏期インターン生が集い、
弊社の社員がメンターとなりそれぞれの研究課題に取り組みます。

今夏の成果を、日本語の字幕付きのビデオに、
下記のリンクにまとめましたので、よろしければ、
ご高覧賜りますようお願い申し上げます。

2009 年度夏期インターン生の研究成果(日本語字幕*)

認識・ビジョン　（６つのプレゼン　ー　約８分）
マニピュレーション・把持・操作　（５つのプレゼン　ー　約６分）
総合・階層的プランニング　（３つのプレゼン　ー　約６分）

(*) 日本語字幕は、ビデオ画面枠右下△のアイコン中のキャプションをオンにする必要があります。

また、これらの研究成果物である

ロボット知能の心臓部であるソフトウェア・コード
学術講演会での参考文献ならびに文献リスト
ソフトウェア説明のドキュメント
プレゼンのファイル

など、ROS.orgで、パッケージ名で検索すれば、
誰でもご利用いただけるようになっておりますので、
ぜひ、研究の推進にご活用ください。

2.1) functional_m3n パッケージ（カーネギーメロン大学博士課程Daniel Munoz)の例

ソースコードやクラスリスト（タブで移動してください）
http://www.ros.org/doc/api/functional_m3n/html/files.html

ドキュメントならびに参考文献リストと文献ダウンロードのリンク先
http://www.ros.org/doc/api/functional_m3n/html/index.html
http://www.ros.org/wiki/functional_m3n

プレゼンテーション
http://www.ros.org/news/2009/09/indoor-object-detection.html

2.2) 弊社インターンシップならびに訪問研究員制度について

こちらをご参照ください。
http://www.willowgarage.com/pages/community/interns-and-visiting-scholars

ご質問やご要望やご意見などがございましたら、
ご遠慮なくご連絡賜りますようお願い申し上げます。

2009年7月3日金曜日

学術論文およびソースコードの公開について

シリコンバレーより、少し明るいニュースを。
欧米のロボット研究成果をシェアするため、
このメールを書かせていただきます。

弊社が、6月1日に成功いたしました（＊）
ー　マラソン距離の自律走行
ー　１０の違う種類のドア（閉じている、半ドア、鍵のかかった、開いているなど）とドアハンドルの検知とドア開け
ー　１０部屋の中のコンセントの検知
ー　電源プラグの検知とプラグのコンセントへの差し込み

の手法やアルゴリズムを紹介した学術論文
（6月24日～26日に、ミュンヘンで行われたICRAでBest Paper Award受賞）や、
画像とビデオを使い詳細を紹介した２８ページのプレゼンテーション
（6月25日～28日に、シアトルで行われたRSSにて、公開）

を、次のリンクからダウンロードできますので
http://www.willowgarage.com/laser-based-perception-door-and-handle-identification
（ページ左下のAttachmentから、保存できます）
http://www.willowgarage.com/blog/2009/07/02/milestone-2-explained
（Scribd横のMore-Save Documentsでpdfファイルを保存できます）

ご興味のある方は、ぜひ、ご高覧賜りますようお願い申し上げます。
（＊）　ドア、ハンドル、コンセント、プラグへの特殊処理は一切なく、すべて、人操作のない
ロボットによる自律行動で、環境や物体認識には、LRF、ステレオカメラ、高解像度カメラを使っています。

弊社の研究成果にむけた過程やソースコード(svnのTag)
http://pr.willowgarage.com/wiki/Milestone2
http://pr.willowgarage.com/wiki/Milestone2/Results_2009-06-01
はウェブ上ですべて公開されておりますので、
ぜひ、皆様のご研究のご参考としてご利用いただきたく存じます。

また、今回の研究成果は、北陽電機（株）のLRF（TOP-URG)なしでは、
考えられない結果であり、ロボット研究分野における日米協業の一つの
よき例となっていくことを願っております。

最後に、弊社が5月に訪日した際、
懇親会やセミナーなどに、約５００名の方々にご参加いただき、
さまざまなご要望や貴重なご意見を伺わせていただきました。
この場をお借りして、心より御礼申し上げますとともに、
今後もひきつづき、ご要望やご意見、また、弊社へのご訪問、
共同研究やインターンのご依頼など、ご遠慮なく
ご連絡賜りますようよろしくお願い申し上げます。

2009年7月2日木曜日

第2のマイルストーンの詳しい説明

米国西海岸時間: July 2, 2009

多くの方がマイルストーン2のビデオをご覧になり、質問をたくさんいただいたので、もっと詳細についてわかりやすく説明するためのビデオを作りました。このビデオでは、どんなセンサーを使っているのかに触れ、PR2アルファロボットがプロセス中のそれぞれのステップで何をしているのか洞察できるようにしました。

多くの研究者のみなさんは5分間の短いYoutubeビデオより、もっと詳しく知りたいと思っていらっしゃると思うので、RSS 2009で行われた人間環境における移動マニピュレーションのためのワークショップでSachin Chittaが使ったプレゼンテーション用のスライドもお見せします。これはアルゴリズム、表現、ソフトウェアなどについてより技術的な概要をお伝えするものです。プレゼンテーションの話の方のビデオがなくて申し訳ありませんが、上のビデオに同じような内容のものが含まれていますので、ご覧ください。

rss-main-09

原文

2009年6月2日火曜日

マラソン距離の自律走行達成！

5月半ばに、弊社経営幹部ならびにOpenCVリーダーのGary Bradski
との東京大学における懇親会のご連絡をさせていただきました。
懇親会には、東京と神戸で行いましたが、３１０名以上の方々に
お集まりいただき、また、研究用プラットフォームPR２パーソナル・ロボット
の無償供与プログラムに関しても、多くの方々より、ご興味を賜り、
大変にありがとうございました。

約１２時間前に、弊社が目標として掲げておりましたマイルストーン２
ー　弊社オフィス内でのマラソン距離（42.195 Km)の自律走行
ー　無作為に抽出された１０部屋のドアを開け、コンセントを探し、
電源プラグを差し込む
が達成されましたので、謹んでご報告申し上げます。

英文ブログ記事
http://www.willowgarage.com/blog/2009/06/01/milestone-2-reached
和文翻訳
http://jp.willowgarage.com/drupal2/ja/news/2009/jun/milestone-2-reached

今後は、
ー　ベータ版PR２の生産
ー　１０台のPR２の無償供与先決定のためのCFP (Call For Proposals)プロセスの準備と実行
ー　ドキュメンテーションの整備
に、弊社のフォーカスを移してまいります。

PR2無償供与プログラムなども含め、弊社からの最新ニュースをご希望の方は、
http://lists.willowgarage.com/cgi-bin/mailman/listinfo/pr2-announce-ja
より、PR２に関するニュースレター（日本語）にご登録ください。

また、ご質問やご要望、ご意見がございましたら、ご遠慮なく、
infojp@willowgarage.com まで、ご連絡くださいますよう
よろしくお願い申し上げます。

2009年4月6日月曜日

東大JSKのウィローガレージ訪問と新たなデモ

米国西海岸時間: April 6, 2009

先月東京大学のJSK（情報システム工学研究室）の研究者がROSとPR2を体験し研究を行うためウィローガレージを訪問しました。約30年前に井上博允同大名誉教授によって創設されたJSKは、ロボット研究において優れた成果を成し遂げてきています。過去20年間は、EusLispを使いプランニング、知覚、センサ統合、応用などの飛躍的な進歩をリードし続けてきました。

稲葉雅幸教授、岡田慧准教授、そして4人の大学院生のみなさんはIRTでトヨタの最新の家事手伝いロボットARとパナソニックのキッチンアシスタントロボットKARを研究し、その他にも川田工業のヒューマノイドHRP2を使った日常生活支援、全身筋骨格型ヒューマノイド小太郎を使った研究なども行っています。

JSKチームは4日半をウィローガレージで過ごし、彼らのEusLispをROSにつなぎました。彼らはたった１週間でPR2に新しいことをさせることができたんです。オンラインチュートリアルで得たROSの基本的な知識とPR2を使ってできそうなアイディアを持ってサンフランシスコ国際空港に降り立った彼らは、ROSのナビゲーションスタック、顔検出、アームのコントローラーなどのROSパッケージを確認、探求し、EusLispの高位プランニングおよび既存のライブラリに統合させました。上のビデオでその結果をみていただくことができます。

ウィローガレージの第3のマイルストーン（現在まだ2つめに取り組んでいます）は他の研究室の人たちがPR2とROSのプラットフォームを活用できることをお見せすることです。JSKがこんなに短期間のうちに仕上げたデモが、私たちの目指す方向が間違っていないことを教えてくれています。他のロボットに精通している人たちはROSのトピックス、サービス、メッセージフォーマットについていくつかを学ぶだけで構造全体を利用できるのです。

私たちは、集中して熱心に研究を行うJSKチームに感動し、感謝しました。学生たちは毎日２、３時間寝ただけで朝を迎えるほど頑張っていました。教授たちはずっと学生と一緒に研究やデバッグすることを楽しんでいました。ウィローガレージはJSKチームに敬意を表します。言葉や文化の壁を越えて相互理解や友情を築き、ロボット研究を進展させたこの１週間は私たち皆にとって素晴らしい体験になりました。

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