夏季インターン募集 OpenCV & PCL

締切りまで、あと３日半と迫っておりますが、
夏季インターンの募集の連絡をさせていただきます。

弊社がサポートしている
画像ならびに３次元ポイントクラウド処理に関する
オープンソース・プロジェクト

• OpenCV
• PCL (Point Cloud Librarry)

が、Google社がスポンサーしている
Google Summer of Code (GSOC) 2011に採択され、
夏季インターン生を募集いたしております。

日本からでも参加できる有償のインターンシップ。

自らの夏季研究で、オープンソース・コミュニティに
貢献したいと希望されている院生・学生の方々
（卒業すると対象から外れます）は、ぜひ、

http://bit.ly/GSOC2011

をご高覧の上、応募にチャレンジしてください。

日本語でご質問やご意見のある方は、
ご遠慮なく、私あて、ご連絡ください。

ウィローガレージ
大山　彰久
infojp@willowgarage.com

PR2ロボット、７日間で７０キロの連続自律走行を達成！

Willow Garage社の「連続オペレーション」チーム（Eitan Marder-Eppstein, Wim Meeussen, Kevin Watts)は、今までの当社の持つロバスト性の記録をはるかに上回るマイルストーンを達成しました。７日間で、７０キロ（４３．５マイル）の連続オペレーションです！　PR2ロボットは、オフィス内を自律走行し、バッテリーの残量が少なくなれば、自分だけで、コンセントを探し電源プラグを差し込まなければいけません。例外は、どこかで動けなくなった時にだけ、チームメンバーにテキスト・メッセージを送ることが許されていました。そのメッセージを受け取ったチームは、ウェブ経由でPR2を動ける場所に移動させましたが、結局、２回だけの緊急移動ですみました。この写真のとおり、ロボットは、走行しながら、オシャレになったみたいです。

PR2とROSを用いて、ここまでのロバスト性を達成するためには、数知れない努力が秘められています --- 走行距離２５０キロ以上のデバッグ、Linuxカーネル・パニック、消灯してしまうオフィスの照明、バッテリーの温度上昇、必要以上の安全性ロックアウトなどなど。実際には、このレベルに達するために、３回の自律マラソン（２６．２マイル）を完了させています。これらぼすべての改良は、PR2とROSのコミュニティにリリースされ、多くの研究に用いられることになるでしょう。「連続オペレーション」チーム、万歳！

PR2ロボット研究コミュニティが、アジア・欧州・北米地域で拡大

2010年１２月１５日の記者発表（原文）の和訳です。

Willow Garage社「PR2ロボット研究コミュニティが、アジア・欧州・北米地域で拡大」

サムソン電子、仏国立科学研究センター（LAAS）、
ワシントン大学、ジョージ・ワシントン大学がPR２ロボットを購入

２０１０年１２月１５日（米国カリフォルニア州メンロパーク市） – Willow Garage社は、PR2ロボットを用いた研究コミュニティが、世界の１６の研究機関に拡大したと発表した。今までは、家庭や事業所向けのパーソナル・ロボットのアプリケーションのデザインや実験を開始する前に、研究者たちは、ロボットのハードと付随するソフトウェアを自分たちだけで構築することに多大な労力と時間を要していましたが、以下の４つの先鋭的な研究機関の研究者やエンジニア達は、、PR2ロボットの購入により、まだ開発されていないパーソナル・ロボット向けのイノベーションや可能性を、即座に研究し試すことが可能となりました。

仏国立科学研究センターLAAS研究所（フランス・トゥールーズ市）
ジョージ・ワシントン大学（ワシントン市）
• サムソン電子（韓国・水原市）
• ワシントン大学（シアトル市）  

Willow Garage社では、ロボット研究者が、研究成果を共有しあいながら効率よく、さまざまな応用を開発できる環境やハードウェアとソフトウェアを提供することにより、パーソナル・ロボットの研究開発に大きな前進を与えるような基盤を築くことが、主要なゴールとなっています。多くのユーザーを有するPR2ロボット・プラットフォームとロボットOS(ROS)の両方を用いることにより、箱から取り出してすぐにでも、技術革新や研究開発の課題にすぐに取り組むことができます。

PR2は、本年５月に、１２０を超える応募の中から選ばれた１１の最先端の研究機関に無償で提供されました。この９月、PR2ロボットの販売を開始。 

Willow Garage社CEO兼社長スティーブ・カズンは、「PR2の販売が開始してから短期間のうちに、PR2ロボットが３大陸に４台出荷できたことを誇りに思っています。また、PR2コミュニティが、あっという間に成長していることに感銘を受け、今後、新たに加わった４つの研究機関で、どのような研究や新しい応用開発が生まれてくるか、成果を楽しみにしています。」と語っています。

1台めのPR2は、サムソン電子（韓国・水原市）の本社研究所に、既に届いています。世界最大のエレクトロニクス企業であるサムソン電子は、PR2を用いて、今までの自社のロボット研究の成果をさらに発展させるために、PR2を購入しました。韓国は、世界でもIT技術がもっとも進んだ国のひとつで、「２０２０年までに、１家に１台のロボット」の夢を実現しようと、パーソナル・ロボット産業の発展に、政府が力を入れています。

サムソン電子社ロボット研究グループの主任研究員は、「PR2コミュニティのメンバーが、短期間で数多くのアプリケーションを開発していることに驚きました。企業内研究のために、現在、購入できるロボット研究プラットフォームとしては、PR2がベストだと感じました。」と述べ、Willow Garage社に数日間滞在したソフトウェア開発担当の主任研究員は、「ROSは、可視化ツール、データのログ化ツール、コードの公開や共有の簡単さなど多くの利点を持っています。そして、非常に重要なポイントとして、当社が長い間築いてきたソフトウェア資産と共存し、それらをさらに発展させる可能性を秘めていることです。また、PR2とROSは、密に統合されているため、他の研究所で開発された最先端の研究やコードを簡単に試すことができることも、大変に魅力的です。PR2は、ウェブ上の説明やチュートリアルもよくできているので、ロボットの頭や腕を動かしたり、移動させたりするコードを、１日もかからずに自分達だけで書くことができました。」と述べています。　

２台めのPR２は、ワシントン大学（ワシントン州シアトル市）工学部情報工学・電気工学科のジョシュア・スミス助教授と研究室員に、１１月２日に届きました。スミス助教授は、インテル研究所（シアトル）における６年間の研究の中で、IEEE RFID 2009の最優秀論文賞などを取得、この冬より、同大学の助教授となりました。

スミス助教授は、「以前は、ロボット研究を行う前に、ハードウェアもソフトウェアも自分達だけで創りあげなければいけなかった立場にいましたので、今回、有用なアプリケーション開発やイノベーションのための開発に、今すぐ着手できることを、心の底より感謝しています。また、ワシントン大学にとっても、世界中に情熱的なロボット研究仲間のコミュニティが、PR2とROS両方に存在している意義は大きく、私たちもコミュニティの一員として、真摯にコミュニティに貢献し、謙虚に学んでまいります。」と語っています。

３台めのPR2は、ヨーロッパ、フランスの国立科学研究センターLAAS研究所に向かっています。LAAS-CNRSは、フランス南部トゥールーズ大学と提携するフランス国立科学研究センターの研究ユニットの一つです。PR2ロボットを用いた研究は、移動ロボット・制御システム・ロボット協調・タスクや動作プランニング・パーソナルロボット・人とロボットのインタラクションなどの研究に携わってきたロボット・AI研究部門長のラシッド・アラミ博士が担当します。PR2を用いて、高齢者向けの家事など、人を支援するための環境インテリジェンス・システムの中の、高位なインタラクションや認知機能の開発を進めます。また、環境インテリジェンスの開発を目的としたADREAMプログラムの新しい実験用ハウス（建築中）で、インタラクティブなロボットの一つとして利用される予定です。

アラミ博士は、「LAAS-CNRSがPR2を購入した理由は、現在、購入可能なロボットの中で、他と比べて突出した技術的特性を有していることにあります。PR2は、パーソナル・ロボット研究のためのすべての要素を盛り込んだ唯一のプラットフォームです。特に、パーソナル・ロボットによる人々へのサポートの研究を念頭に設計され作られています。ロボットの持つ認識や作業能力の高さに加え、Willow Garage社が、世界中の最も著名なロボット研究機関がコミュニティの中で開発した多岐にわたる高品質のコードやライブラリーへのアクセスを提供していることにも、大きな期待感をいだいています。」と述べ、LAAS-CNRSの事務局長アラン・フィリポゥイクスは、「基本ソフトの開発やロボットの細かな組立や設定などに多大なリソースを使わなければいけなかったが、PR2によって、研究者達が今すぐに研究に飛び込ます！」と喜びの言葉を加えた。

首都ワシントン市にあるジョージ・ワシントン大学情報工学部のエバン・ドラムライト助教授は、もっとも新しいPR2のオーナーになりました。ドラムライト助教授は、動的なロボット・シミュレーション、動作プランニング、障害物回避などのアルゴリズムの進化を用いて、人々の職務上の業務を複数のロボットが自律的に作業する方法を解明することを研究の主テーマとしています。

「ジョージ・ワシントン大学内の移動マニピュレーター研究の基盤を築くにあたって、ロボット研究に要される膨大な計算能力を備え、堅牢で信頼性の高いハードウェア・プラットフォームを探していました。PR2は、そのまま研究をスタートできるプラットフォームであるため、私たちは、新しい技術や応用の研究に集中することができます。また、シミュレーターを筆頭として、PR2のソフトウェア・ツールは、私たちの研究努力にいまだかつてないほどの研究効率の向上をもたらします。PR2は、世界中の多数の研究者に使われているROSを利用しているので、多くの研究者が既に開発したコードを再利用し、その上に自分たちの開発を行えます。また、私たちも自分達の研究成果を積極的にコードとして公開し、ほかの研究者の方々にどんどん使ってもらいたいです。」とドラムライト助教授は、述べています。

Willow Garageについて

Willow Garage社は、シリコンバレーにて、ロボットの企画と開発、オープンソースのロボットOSの開発、パーソナル・ロボットに向けたオープンソース・コミュニティの発展を目的として貢献していくことに主眼をおいた企業です。PR2（パーソナル・ロボット２）という研究用ハードウェア・プラットフォームとオープンソースのソフトウェア・プラットフォームROS（ロボットOS)を開発しました。ROSは、BSDライセンスで提供され、誰でも、無償で利用も改変もでき、商用目的の利用や改変も無料で提供されています。ロボット分野の技術のイノベーションを促進し、ロボット技術が、社会にポジティブなインパクトを与え、その導入が公正でオープンに行われていくことを主目標としています。当社は、ロボットのハードウェアとソフトウェア技術の両分野の発展において、世界中の研究所や企業と、アドバイザー・協力者・顧客・パートナーとして協業しています。また、自分たちだけでは、オープンソース化するリソースを有さない研究者や技術者に資金や支援を提供しています。さらなる情報は、弊社のウェブサイト（英語、日本語）をご参照いただき、最新ニュースは、@willowgarage （英語）や @willowgarageja （日本語）のツイッターをフォローしてください。

※　記者発表の原文（英語）は、こちらよりダウンロードできます。

PR2コミュニティー - １６の研究機関（参考情報）

（米国）
・ボッシュ研究所：新しいセンサシステムの開発と参加機関への提供
・ジョージア工科大学：高齢者支援ロボットの研究
・マサチューセッツ工科大学：人と共存環境での安全な移動や自然言語による対話など
・スタンフォード大学：物体の認識やテーブルの片づけなど
・カリフォルニア大学バークレー校：衣服の洗濯からたたむ作業まで一貫作業へのトライ
・ペンシルベニア大学：動的障害物があるなかでの行動計画など
・南カリフォルニア大学：模倣によるスキルの習得から各種ライブラリの構築など

・ワシントン大学

・ジョージ・ワシントン大学

・Willow Garage

（欧州）
・フライブルク大学（ドイツ）：片づけロボットの開発
・ミュンヘン工科大学（ドイツ）：複雑なキッチン作業を行うための認識したデータの抽象化・意味づけ
・ルーヴァン・カトリック大学（ベルギー）：各種ツールやライブラリの開発、人とPR2との協働作業など

・仏国立科学研究センターLAAS研究所(LAAS-CNRS)
（アジア）
・東京大学情報システム工学研究室：日常生活を支援するロボットの開発、複数ロボットによる協調作業

・サムスン電子

広報連絡先（英語）:

Tim Smith

Element PR

tsmith@elementpr.com

415-350-3019

Willow Garage社プレスルーム: http://www.willowgarage.com/pages/about-us/press-room

Kinect 3Dセンサーに関する続報（２）ー日本人技術者の活躍！

先日、ご報告申し上げました安価なKinect３Dセンサーの
ドライバーやライブラリー公開とオープンな開発者コミュニティOpenNI設立の記事
ですが、この６日間で、４，０００以上のユニークビジターの方々に
お読みいただき、８，０００を超えるページビューがありました。

日本からの興味の高さを示すべく、OpenNI管理者が選んだ、
OpenNI利用の優秀デモビデオに、３人の日本人技術者の作品が選ばれました。
また、MIT CSAIL研究所の人物追跡（キネクト+ルンバ）や、
南カリフォルニア大学におけるバーチュアル・リハビリの試みなど、
この６日間の成果を以下のURLに続報としてまとめましたので、
ぜひ、ご覧ください。

http://bit.ly/OpenNI_2

特に、上から３番目のビデオは、たぶん、ご夫婦なのでは？
と思われるのですが、すごく楽しそうに実験しておられて、
観ていてるだけで、楽しくなります :)

オープンな Kinect ３Dセンサーの応用例 最新情報（日本人技術者の活躍やデモビデオなど）！

米国時間１２月８日に発表されたKinect 3Dセンサー開発元によるドライバーや骨格トラッキングの公開や、開発者コミュニティOpenNI設立の記事を受けて、このたったの６日間だけで、多くの進展がございました。OpenNIやROSのコミュニティで紹介された進展状況をご報告申し上げます。

OpenNIで紹介された日本人技術者の活躍

ミクミクダンス＋Kinect＋OpenNI+Sinbad

初音ミクと一緒に動いてもらった

２人のトラッキング（OpenNIとROS niの利用）

OpenNIとROS niの利用例

キネクト＋ルンバ＋OpenNI+ROS => 人追跡ロボット（MIT CSAIL研究所）

OpenNI利用例

バーチャル・リハビリ＆ミドルウェアFAAST（南カリフォルニア大学）



OpenNIの原文
ROS.orgニュースの原文

Kinectの３Dセンサー開発元によるドライバーや骨格トラッキングライブラリーの提供

先月の販売開始より、値段の安さ（１００～１５０ドル）、
使いやすさと深度データの正確さとスピードなどにより、
多くのビジョンやロボット研究者の間で反響が高い
マイクロソフトKinectですが、その３次元センサーを開発した
イスラエルのPrimeSense社が、本日、
　　ー　画像と音用の低位ドライバー
　　ー　NITEライブラリー
　　　　ー　骨格や手をトラッキング
　　　　ー　シーン解析により複数の人を判定
をオープンソースとバイナリーの形で、無償公開いたしました。

また、PrimeSense社自身が提供しているハードウェア
を含む開発者用キット
　　ー　USBのみによる電力供給
　　ー　Kinectより小さく、軽量
の購入予約も始まりました。

弊社は、PrimeSense社、Side-Kick社とともに、
"Natural Interaction"（自然なインタラクション）を利用した
アプケーションをオープンに育成するための開発者組織
OpenNIをスタートさせました。

以下のデモビデオや詳しい内容は、

NITEライブラリー
　　骨格のトラッキング
　　手のトラッキング
　　シーン解析
ROS-Kinectの利用例
　　Kinectを用いた障害物回避とクァッドローターの自律飛行（カリフォルニア大学バークリー校）
　　映画マイノリティ・レポート風「手の認識」（マサチューセッツ工科大学CSAIL研究所）
　　チェス・ロボット（インテル研究所＆ワシントン大学）

http://bit.ly/OpenNI

にてご覧いただけますので、
ご高覧賜りますようお願い申し上げます。

PrimeSense社ドライバーを公開、オープンソース・コミュニティOpenNIを開始

安価な３次元センサー、マイクロソフトKinect™の赤外線深度カメラを開発したイスラエルのPrimeSense™社は、"Natural Interaction™"（自然なインタラクション）を利用したアプケーションをオープンに育成するための開発者組織OpenNI™をスタートさせました（注：Willow Garage社も創立メンバーとなっています）。

育成努力のはじめとして、プライムセンス社は、マイクロソフトKinect™やプライムセンス社の開発キット5.0(PSDK 5.0)やその他のデバイスに用いられているRGB-Dカメラ向けのオープンソース・ドライバーを公開し、OpenNIの開発者コミュニティ向けに、ハードウェアを提供することになりました。これは、開発元からのカメラやセンサーへの直接のサポートを可能にし、商用利用されている実際の方法が提供されることになります。また、低位ドライバー（画像と音センサー）や高位ソリューション（コンピュータービジョンやトラッキング）との通信を可能にするオープンソースのOpenNI APIも公開されます。最後に、ジェスチャーなどの"Natural Interaction™"を利用したアプリケーションの開発を可能にする骨格（スケルトン）をトラッキングするNITEライブラリーもWindowsとUbuntu向けにリリースされました。Willow Garage社は、PrimeSense社とともに、オープンソース・ドライバーを公開する作業を進めてまいりましたが、PrimeSense社のOpenNI創立メンバーに加われたことを、光栄に存じます。

プライムセンス社のRGB-Dセンサー（カメラ）は、ロボットやその他産業用途に、大量生産される安価な３次元センサーを提供し、輝かしい将来の幕開けとなりそうです。OpenNIは、HRIやHCI（人とロボットやコンピューターとのインタラクション）における３次元認識の利用を加速化させ、３次元認識技術が急速に進化しても、新しいセンサーやライブラリーやアプリケーションが互換性を保つことに貢献します。

この数週間、弊社は、libfreenect/OpenKinect™コミュニティのメンバーとともに、Kinect™ 向けのオープンソース・ドライバーを提供する作業を進めてきましたが、これらの成果を、新たにプライムセンス社から提供される貢献物と迅速に統合する作業をすでに進めています。コンピュータービジョン向けによりよいデータを提供するため、工場出荷時の校正情報（キャリブレーション）や画像レジストレーションなど、センサーAPIが持つフルの情報を利用する予定です。また、NITE™の骨格や手のトラッキングのライブラリーをROS向けにラップしています。骨格トラッキングを利用することにより、映画「マイノリティ・レポート」ばりのユーザー・インターフェースの実現（注：下から２番めのMITによるビデオをご覧ください）が早まります。共通化されたOpenNI APIは、オープンソース・コミュニティ内のOpenNI上に開発したライブラリーやアプリケーションの共有と相互開発を促進します。すでに、libfreenect/OpenKinect™とRGB-Dセンサーを使った多くのすばらしいハックを見てきましたが、開発元提供のドライバーやライブラリーとセンサーのフルな能力とコミュニティのパワーによって、どのようなすばらしい技術やアプリケーションがさらに開発されていくか、大変に楽しみです。

このリリースは、オープンソース・コミュニティ参加者の多くの尽力の賜物によって、可能となりました。プライムセンス社の当初のプランでは、ドライバーのオープンソース化は、もっと後になる予定でしたが、オープンソースKinect™コミュニティの急速な発展と規模の大きさが、プライムセンス社によるオープンソース化の加速化を促し今回のリリースとなりました。今回のアルファ版より正式なリリースは、２０１１年の初期に予定されていますが、今回可能となったドライバーやライブラリーへアクセスは、開発者が冬の休暇シーズン中に新しい可能性を探るためにいろいろ遊ぶことを可能としました。アルファ版初期であるため、弊社では、フル機能をROSに統合する作業を行い、ドキュメントも準備しています。ROSに統合されたドライバーやNITEライブラリーの利用方法などに関しては、近々、このブログ上にて、進捗状況をご紹介いたします。

プライムセンス社のPSDK 5.0開発キットは、独自に入手が可能になりましたが、ロボット開発にいくつかの利点を提供しています。USBのみの電力供給、センサーは、Kinect™より小さく軽量。プライムセンス社は、この開発キットを限定数、販売しています。こちらにて、PSDK5.0開発キットの購入希望にサインアップできます

OpenNIが提供するバイナリーの入手やさらに詳しい情報は、OpenNI.orgをご覧ください。ソースコードを含んだ開発に興味がある方々は、ソースをGitHub上のリポジトリーで確認でき、メーリングリスト形式の開発者コミュニティgroups.google.com/group/openni-devにも参加できます。Kinect™に関わるROSコミュニティの成果や開発については、ros-Kinect™ MLに、ご参加ください。

原文

Blogでは紹介されていないOpenNIの利用例

リアルタイム（実時間）状況分析（シーン・アナライザー）


手のトラッキング

ROS-Kinectの利用例（すべて、PR2コミュニティメンバー）

カリフォルニア大学バークリー校 - Kinectを用いた障害物回避とクァッドローターの自律飛行


マサチューセッツ工科大学CSAIL研究所 - 映画マイノリティ・レポート風「手の認識」


インテル研究所＆ワシントン大学　チェス・ロボット