原文(2010年5月18日 Keith Kleiner)
2010年5月18日火曜日
グーグル創業者サーゲイ・ブリンがテキサイでX PRIZEに登場
原文(2010年5月18日 Keith Kleiner)
OpenRTM-aistとROSが統合!
米国西海岸時間 May 18, 2010
Geoffrey Biggs(AIST 産総研)は、ROSをシームレスにOpenRTM-aistに統合するパッチをリリースしました。これにより、OpenRTM-aistのユーザーはパッチをダウンロードして、ROSトランスポートを追加できるようになりました。以下はGeoffrey Biggsからの投稿です。
これは、すべての人の意見ではないのですが、ここ日本では長い間OpenRTM-aistとROSをつなげて一緒に使えたらいいのに、という要望がささやかれていました。このパッチのリリースによって、OpenRTM-aistの強力なライフサイクル管理と実行管理を維持しながら、ROSの幅広い機能とチャネル・ベースの永続通信がOpenRTM-aistに加わります。
OpenRTM-aist用のパッチのダウンロードはこちらからできます。
このパッチは、OpenRTM-aistに複数のROSチャネルにまたがって通信を特定して行える新しいトランスポートタイプを加えます。永続性のあるチャネルを使って通信を行える能力がいかに有用であるかを、いずれ誰かが見つけることは疑う余地もありません。もっとも重要なメリットは、OpenRTM-aist用コンポーネントとROS用ノード間の通信がほぼシームレスにできることなのです。ネットワーク上に分散したコンポーネントもノードも、一つのフレームだけに留まらなくてもよくなるのです
ラッパーは全く使われていません。すべての通信は、ROSのネィティブな形式ですので、ROSだけを使うときと同じようにROSライブラリを使えます。変換レイヤーがないということは、接続効率の最大化を意味します。必要なのは、ROSトランスポートのためにポートタイプを作成することだけです。すでにROSをわかっている人には、ポートを使うのは簡単なことだと思います。
一つ注意点があります。私が「ほぼシームレスに」と言った理由でもあるのですが、まだタイプの統合セットが定まっていないのです(OpenRTM-aistのタイプシステムについて解決しなければならない課題がいくつかあり、現在取り組んでいます)。このタイプについての課題は、現在、フレームワーク・デザイナーの間で熱心に議論されているトピックですので、近い将来に解決されることと思います。:)
下にOpenRTM-aist-1.0.0用のパッチと各ポートタイプ(パブリッシャー/サブスクライバー/クライアント/サーバー)のサンプルを下のリンクからダウンロードできるようにしました。これからもっと詳しい使用方法を書いたウェブページをOpenRTM-aistのウェブサイトに作りたいと思っています。それまではROS.orgのexamplesとソースの中にあるdoxygenのコメントが助けになると思います。とてもシンプルにできています。
ぜひ、ご意見やご提案、改良成果などをお寄せください。
2010年5月17日月曜日
ROS関連の論文を共有しよう
米国西海岸時間 May 17, 2010
ROSに関連した論文がある研究者のみなさん、ROS.orgであなたの研究を公開しませんか?このROS論文共有ページの第一の目的は、論文を読んだ人が、中に出てくるROSのコードを簡単に試せるようにすることです。コードにアクセスしやすくなることでそれを読む人が研究成果の再現や検証をしやすくなりますし、より多くの人があなたの研究を実践した上で理解してくれるようになります。このページはすでにいろんな種類のROS関連論文が、論文全文と関連コードやドキュメントへのリンクとともに公開されています。そのうちのいくつかは、論文に関するビデオや研究成果を再現するための説明も含まれています。
ぜひあなたの論文をROS.orgにアップしてください!詳しくはこちら。
2010年5月12日水曜日
物体の三次元モデリング
米国西海岸時間 May 12, 2010
リサーチエンジニアRomain Thibauxは最近PR2に事前知識のない物体の形状を教える研究を行いました。ロボットは、そのステレオカメラを使って物体の三次元画像を取得することができます。しかし、一つの視点からはその物体のほとんどの部分は見ることができません。Romainの研究は異なる角度からの多くの視覚情報を元にして、完全な三次元モデルを生成することです。この研究では、その空間がある物体の部位を実際に含んでいるかいないかを示す証拠がどれだけ存在するかを計算し、その確率を利用します。これらの確率は、熱伝導方程式を使って、見えていない部分にまで広がります。フライパンを通して熱が拡散していくのと同様に、確率が空間を通して拡散していくのです。つまり、熱い部分は確率が高い部位であり、熱い部位と冷たい部位の境界がその物体の表面になるのです。
Romainのアクティブ・パーセプション手法は、ロボットによる未知物体の形状認識を可能にするもので、これは固定カメラではできないことです。このダイナミックなアプローチはPR2の知覚能力を強化し、よりよいマニピュレーションや物体識別、その物体をレンダリングしシミュレーションすることを可能にします。
詳しくは下のビデオやROS.orgにあるmodel assembler、heat equation solverをごらんください。
HARK、テキサイ、オープンソースに関する記事(Singularityhub)
ICRAのビデオ PR2とたくさんのロボット達
米国西海岸時間 May 12, 2010
ICRA2010ではPR2にたくさんのロボットの友達ができました。上の短いビデオの中に、PR2、KUKAのLWR(Light Weight Robot)、BarrettのWAMアーム、アルデバランのNao、Meka Robotics、Care-O-bot 3、ボン大学のDynamaid、コブレンツ・ランダウ大学のhomerなど、たくさんのロボットが映っています。どうぞお楽しみください。
原文
2010年5月11日火曜日
楽しかったICRA 写真とワークショップの報告
米国西海岸時間 May 11, 2010
先週のICRAでは会場を回っていろいろ見聞きし、また私たちのブースに立ち寄ってくださったみなさんとお会いできて、たいへん楽しい時間が過ごせました。 ROSを使ったロボットがどんどん増え始めていることを知り、またいつもROSユーザーのML ros-usersでメールをやりとりしている何人かの方々の名前と顔が一致したのも嬉しかったです。私たちはPR2ロボットを3台持っていき、ブースでデモを行いました。テキサイも持っていったので、メンロパーク(ウィローガレージがある市の名前)のオフィスから社員が操作して、時々展示会場を動き回っていました。なんとか時間をやりくりしてブースから離れ写真を撮ってきましたので、ぜひギャラリーをごらんください。
ICRAではたくさんのワークショップのオーガナイズをお手伝いしたので、参加者のみなさんと交流することができたのも素晴らしかったです。約60名の方がROSチュートリアルに参加しました。希望者のみなさんはその日はずっと、実際にPR2を使ってテーブル上の物体を自律的に持ってくる、というデモを行うことができました。移動マニピュレーションのワークショップには約100名が参加し、研究の方向性について幅広く活発な意見交換が行われました。また移動マニピュレーションにおける三次元認識とモデリングのための最善の方法には約80名が参加し、三次元認識とモデリングに関する詳細なプレゼンテーションと掘り下げた議論が行われました。
原文