８５０を超えるパッケージが開発されているオープンソースのROS 1.0 （安定版）
のリリースを行いましたので、ご報告申し上げます。
また、先週ご案内申し上げた「PR2ロボット無償提供プログラム」の
提案意思表明の締切りが、あと１週間となりました。
意思表明は、簡単な手続きで終わります。
概要を下に記しましたので、よろしくご検討賜りますようお願い申し上げます。
発表に関する詳細は、ボランティアの方による弊社ブログ和訳サイト
http://wgblogjp.blogspot.com/
をご覧ください。
以下、概要と特長を記します。
ROS 1.0
- オープンソース 無償 商用改変可能(BSDライセンス）
- スタンフォード大学人工知能ロボット研究所（STAIR）で誕生し、2年前より開発
- ハードウェア（PR2など）に依存しなくても、ナビゲーションやビジョン・認識系のライブラリの利用が可能
- 203件のチュートリアル
- 186のパッケージを含む29のROSスタック(Ver 1.0 安定ステータス）
- ナビゲーション、3-Dビジュアライゼーション、コーディネートフレーム、ロボットモデリング、レーザー、カメラプロセシング、データロギング＆プレイバック、OpenCVとの強力なインテグレーション
- PR2向けシミュレーション、リアルタイムコントローラ、診断およびデバッグツール、ドライバ
- 既存ロボットシステムとの相互利用 - euslisp(東京大学)、OROCOS（カトリック・リューベン大学）
- 15のリポジトリによる850以上のROSパッケージ
- 仏Aldebaran社Naoや米iRobot社Createなど、さまざまなハードウェア用ドライバ
- リポジトリ開発・管理者の所属先:
テキサス大学オースチン校、ボッシュ研究所、ジョージア工科大学、コロラド大学ボルダー校、ミュンヘン工科大学（独）、スタンフォード大学、カーネギーメロン大学、マサチューセッツ工科大学、ワシントン大学、ブラウン大学、ウースター・ポリテクニック（英）、フライブルグ大学（独）、ペンシルバニア大学、アリゾナ大学、ウィローガレージ社 - 100を超えるユーザースタディを行った、21のユースケース
ROSwiki日本語版
ROSインストレーション
ROSコアスタック・チュートリアル
http://www.ros.org/wiki/ja
（※ 専門別翻訳者を募集しています）
PR2ロボット
- ファントム・アームで著名なスタンフォード大学ソールズベリー研究室で、プロトタイプ誕生
- 人間サイズで、パーソナルロボット分野開発向けプラットフォーム
- 分散処理ならびにデータロギングとロボット・シェアリング
- 2 X （i7Xeon 8コアCPU、24GB RAM、 2TBホットスワッパブルHDD）
- ビジョン・認識・マニピュレーション研究者向けセンサー群
- 広角・狭角のステレオ・カメラ２セット
- グローバル・シャッターと同期したパターン照射LED
- 高解像度５メガピクセルカメラ
- オクルージョンを防ぐ下腕内側のイーサネット・カメラ２台
- 北陽電機製TOP-URG２台（底部２Dナビゲーションと上下チルトによる３Dポイントクラウド）
- モーター電流による力制御（1 KHz)
- IMUと指先の圧力センサーアレイ（24ポイント）
- オフィス・家庭内環境への配慮
- ばねによるカウンターバランスを利用した柔軟機構
- モータ出力とギア比を少なくしたバックドライバブルな双腕（７DOFずつ）
- ハードウェア・ベンダーの開発を促すモジュラー性
- EtherCAT（データ）と電力（DC12/48V)
- まとめとデモ映像（国際ロボット展２００９での講演）
http://www.willowgarage.com/blog/2009/12/02/irex-2009-platform-personal-robotics
PR2ロボット無償提供プログラム
プログラム概要
http://www.willowgarage.com/pages/pr2-beta-program/cfp
プログラム説明書（CFP）
http://www.willowgarage.com/sites/default/files/cfp/CFP2010.pdf
志願に関して
上記CFP内の「志願に関するガイドライン(P.12)」をお読みください。
１）提案意思表明 ２月１日締切
CFPのAppendix 1(P.16)をご参照ください。
２）研究提案 ３月１日締切
CFPの6.2「研究提案書志願に関して」(P.12)をご参照ください。
カバーレター
目次
PR2プログラム承諾書 (Appendix 2, P.17)
オープンソース誓約書 (Appendix 3, P.19)
提案概要（プロジェクト概要、チームメンバー、オープンソース・コミュニティへの貢献、研究施設）
プロジェクト内容
研究者プロフィール（Appendix 4, P.20)
組織ならびに研究施設のプロファイル
応募ならびに選考基準（CFP P.9)
応募基準
- パーソナルロボット分野の発展に寄与する科学的研究に従事している
- 提案プロジェクトに関連するロボットならびにソフトウェア開発の経験を有す
- PR2ロボットをフルに活用できる施設や十分なリソースを有する
- オープンソースにより、コードをリリースできる
- オープンソース・コミュニティの開発や参加の経験
- 非軍事アプリケーション開発の経験と軍事関連の資金供与に依存しない
- 実際のハードウェアを利用したロボット実験の成功例を有す
- さらに多くのロボット研究者へのPR2プラットフォームの提供
- 複数のプロジェクトにPR2を利用
- １研究組織内の内部グループの協力
- 外部組織との提携や協力
ご質問やご要望、ご意見などがございましたら、
ご遠慮なくご連絡くださいませ。
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