オープンハウスと最新研究成果について

オープンハウスの連絡と自由にご利用いただける
弊社の最新の研究成果についてご報告させていただきます。

1) 　Willow Garage社オープンハウスについて

直前の連絡で恐縮いたしますが、産官学を問わず、自由にご参加いただけますので、
ロボット研究やビジネスにご興味のある方は、ふるって、ご参加ください。

日時: 2009年10月16日（金）　12:30 - 17:00
場所: 68 Willow Road Menlo Park, CA 94025, USA
費用: 無料（昼食つき）
スケジュール:
 12:00 レセプション
 12:30 昼食
 13:30 ツアーならびにPR2ロボットによるデモ
 14:30 PR2ロボットならびにPR2無償提供プログラムの紹介
 15:30 オープンソースROSならびに研究者コミュニティ
 17:00 解散

参加申込フォーム (現在このフォームは削除されています）
地 図


2) 　夏期インターン生の研究成果

弊社では、毎年、世界中の大学院より、
２０数名の夏期インターン生が集 い、
弊社の社員がメンターとなりそれぞれの研究課題に取り組みます。

今夏の成果を、日本語の字幕付き のビデオに、
下記のリンクにまとめましたので、よろしければ、
ご高覧賜りますようお願い申し上げます。

2009 年度夏期インターン生の研究成果(日本語字幕*)

• 認識・ビジョン　（６つのプレゼン　ー　約８分）
• マニピュレーション・把持・操作　（５つのプレゼン　ー　約６分）
• 総合・階層的プランニング　（３つのプレゼン　ー　約６分）

(*)  日本語字幕は、ビデオ画面枠右下△のアイコン中のキャプションをオンにする必要があります。


また、これらの研究成果物である

• ロボット知能の心臓部であるソフトウェア・コード
• 学術講演会での参考文献ならびに文献リスト
• ソフトウェア説明のドキュメント
• プレゼンのファイル

な ど、ROS.orgで、パッケージ名で検索すれば、
誰でもご利用いただけるようになっておりますので、
ぜひ、研究の推進にご 活用ください。

2.1) functional_m3n パッケージ（カーネギーメロン大学博士課程Daniel Munoz)の例

ソースコードやクラスリスト（タブで移動してください）
http://www.ros.org/doc/api/functional_m3n/html/files.html

ド キュメントならびに参考文献リストと文献ダウンロードのリンク先
http://www.ros.org/doc/api/functional_m3n/html/index.html
http://www.ros.org/wiki/functional_m3n

プレゼンテーション
http://www.ros.org/news/2009/09/indoor-object-detection.html

2.2) 弊社インターンシップならびに訪問研究員制度について

こちらをご参照ください。
http://www.willowgarage.com/pages/community/interns-and-visiting-scholars


ご質問やご要望やご意見などがございましたら、
ご遠慮なくご連絡賜りますようお願い申し上げます。

学術論文およびソースコードの公開について

シリコンバレーより、少し明るいニュースを。
欧米のロボット研究成果をシェアするため、
このメールを書かせていただきます。

弊社が、6月1日に成功いたしました（＊）
ー　マラソン距離の自律走行
ー　１０の違う種類のドア（閉じている、半ドア、鍵のかかった、開いているなど）とドアハンドルの検知とドア開け
ー　１０部屋の中のコンセントの検知
ー　電源プラグの検知とプラグのコンセントへの差し込み

の手法やアルゴリズムを紹介した学術論文
（6月24日～26日に、ミュンヘンで行われたICRAでBest Paper Award受賞）や、
画像とビデオを使い詳細を紹介した２８ページのプレゼンテーション
（6月25日～28日に、シアトルで行われたRSSにて、公開）

を、次のリンクからダウンロードできますので
http://www.willowgarage.com/laser-based-perception-door-and-handle-identification
（ページ左下のAttachmentから、保存できます）
http://www.willowgarage.com/blog/2009/07/02/milestone-2-explained
（Scribd横のMore-Save Documentsでpdfファイルを保存できます）

ご興味のある方は、ぜひ、ご高覧賜りますようお願い申し上げます。
（＊）　ドア、ハンドル、コンセント、プラグへの特殊処理は一切なく、すべて、人操作のない
ロボットによる自律行動で、環境や物体認識には、LRF、ステレオカメラ、高解像度カメラを使っています。

弊社の研究成果にむけた過程やソースコード(svnのTag)
http://pr.willowgarage.com/wiki/Milestone2
http://pr.willowgarage.com/wiki/Milestone2/Results_2009-06-01
はウェブ上ですべて公開されておりますので、
ぜひ、皆様のご研究のご参考としてご利用いただきたく存じます。

また、今回の研究成果は、北陽電機（株）のLRF（TOP-URG)なしでは、
考えられない結果であり、ロボット研究分野における日米協業の一つの
よき例となっていくことを願っております。

最後に、弊社が5月に訪日した際、
懇親会やセミナーなどに、約５００名の方々にご参加いただき、
さまざまなご要望や貴重なご意見を伺わせていただきました。
この場をお借りして、心より御礼申し上げますとともに、
今後もひきつづき、ご要望やご意見、また、弊社へのご訪問、
共同研究やインターンのご依頼など、ご遠慮なく
ご連絡賜りますようよろしくお願い申し上げます。

第2のマイルストーンの詳しい説明

米国西海岸時間: July 2, 2009

多くの方がマイルストーン2のビデオをご覧になり、質問をたくさんいただいたので、もっと詳細についてわかりやすく説明するためのビデオを作りました。このビデオでは、どんなセンサーを使っているのかに触れ、PR2アルファロボットがプロセス中のそれぞれのステップで何をしているのか洞察できるようにしました。

多くの研究者のみなさんは5分間の短いYoutubeビデオより、もっと詳しく知りたいと思っていらっしゃると思うので、RSS 2009で行われた人間環境における移動マニピュレーションのためのワークショップでSachin Chittaが使ったプレゼンテーション用のスライドもお見せします。これはアルゴリズム、表現、ソフトウェアなどについてより技術的な概要をお伝えするものです。プレゼンテーションの話の方のビデオがなくて申し訳ありませんが、上のビデオに同じような内容のものが含まれていますので、ご覧ください。

rss-main-09

原文

2つの研究室、2種類のロボット、1つのデモ 東大JSKとWGがICRAで

米国西海岸時間: June 10, 2009

ロボット研究においては、これまでお互い他の人の研究成果を再現できないというのが大きな悩みでした。結果の再現には、異なる研究室で、しかも多くの場合に異なるロボットを使ってデモを行えるのが前提になります。東京大学JSK研究室とウィローガレージは、最近このことについて成功をおさめることができました。

今年3月に、稲葉教授、岡田准教授と4人の大学院生がウィローガレージを訪問し、彼らのEusLispとROSを統合してPR2でデモを行いました。また5月のICRAでは、ウィローガレージのKen ConleyがJSKチームとともに川田工業のHRP2-VロボットにROSの移植を行い、3月にPR2で行った同じデモをHRP2-Vでも作動させました。HRP2-Vは二足歩行ヒューマノイドHRP2の上半身と全方位移動ベースを組み合わせたものでPR2とよく似た構造をしていますが、センサーの構成や運動学などいろいろ異なる部分があります。

いずれの場合にも、この混成チームは1週間のうちにデモを完成させ、ロボット研究において研究成果の再現が低コストで実現することを証明しました。

原文

マラソン距離の自律走行達成！

5月半ばに、弊社経営幹部ならびにOpenCVリーダーのGary Bradski
との東京大学における懇親会のご連絡をさせていただきました。
懇親会には、東京と神戸で行いましたが、３１０名以上の方々に
お集まりいただき、また、研究用プラットフォームPR２パーソナル・ロボット
の無償供与プログラムに関しても、多くの方々より、ご興味を賜り、
大変にありがとうございました。

約１２時間前に、弊社が目標として掲げておりましたマイルストーン２
ー　弊社オフィス内でのマラソン距離（42.195 Km)の自律走行
ー　無作為に抽出された１０部屋のドアを開け、コンセントを探し、
電源プラグを差し込む
が達成されましたので、謹んでご報告申し上げます。

英文ブログ記事
http://www.willowgarage.com/blog/2009/06/01/milestone-2-reached
和文翻訳
http://jp.willowgarage.com/drupal2/ja/news/2009/jun/milestone-2-reached

今後は、
ー　ベータ版PR２の生産
ー　１０台のPR２の無償供与先決定のためのCFP (Call For Proposals)プロセスの準備と実行
ー　ドキュメンテーションの整備
に、弊社のフォーカスを移してまいります。

PR2無償供与プログラムなども含め、弊社からの最新ニュースをご希望の方は、
http://lists.willowgarage.com/cgi-bin/mailman/listinfo/pr2-announce-ja
より、PR２に関するニュースレター（日本語）にご登録ください。

また、ご質問やご要望、ご意見がございましたら、ご遠慮なく、
infojp@willowgarage.com まで、ご連絡くださいますよう
よろしくお願い申し上げます。

Willow Garage社経営幹部との懇親会開催

東京大学工学部情報システム工学研究室、オライリージャパン、北陽電機株式会社、筑波大学知能ロボット研究 室のご協力を賜り、
５月１９日（火）１７：３０より２１：００まで、東京大学工学部２号館において、
以下のように懇親会を開催させていただくことになりました。

ウェブからの参加申込（先着順）を必要としますので、
ご興味のある方は、早めに、
http://jp.willowgarage.com
より、ご登録ください。

日 時：平成21年5月19日(火) 17:00　受付開始　17:30　セミナースタート
場所：東京大学工学部2号館１階 講義室，２号館中庭
参加費： 無料
参加申込（必須）：　アンケートも兼ねた参加申込フォーム
http://jp.willowgarage.com

ス ケジュール：

17:00 - 受付開始 工学部２号館中庭

17:30 - 19:30 工学部２号館１階講義室での講演

(1) OpenCV最新情報
Gary Bradski（OpenCVリーダー、ウィローガレージ社上級主任研究員）

累積ダウンロード数が200万を超え， 幅広い分野で応用されているコンピュー
ター・ビジョン向けのオープンソース・ライブラリー(OpenCV)は，世界中の研
究 者や開発者によって利用されています．インテル社でOpenCVを始められた
Gary氏によるOpenCVの最新情報のご紹介です．

(2) オープンソース・ロボティクスとROS
Steve Cousins（ウィローガレージ社代表取締役社長）
世界中のどの研究 者とでも自由に共同研究を進めるオープンなコラボレーショ
ンが可能となる企業を運営し，商業目的または非営利目的での利用や改変も自
由 に行えるオープンソースとして公開されているロボット用オペレーティング
システムROSや無償提供される予定のPR2ロボットの最新情報の ご紹介です．

(3) ヒューマノイドHRP2による研究とプログラミング演習
岡田 慧（東京大学 情報理工学系研究科 准教授）

ヒューマノイドプラットフォームHRP2により，人とのインタラクション，キッ
チ ンでの水操作，食器洗い，家電操作など，視覚に基づく日常生活支援行動を
実現する研究例と，ヒューマノイドと視覚システムを大学のゼミ・演 習で利用
するためのソフトウェア環境のご紹介です．

19:30 - 21:00 工学部２号館中庭での懇親会

実演を見ながらのディスカッション
- デモンストレーション
- HRP2, OpenCV, Videre Stereo Camera, IRT Robotなどの認識行動実演
書籍(Learning OpenCV)の抽選と紹介
- 抽選当選者へのLearning OpenCV（英語版）の１０冊贈呈
- ８月出版予定のLearning OpenCV日本語版（オライリージャパン)の紹介と無料購入券１０枚の贈呈

自己紹介

はじめまして。Willow Garage 社の大山彰久です。

Willow Garage社は、２００６年に、米国スタンフォード大学近くに設立された
ロボット研究のシンクタンク兼インキュベーション・センターで す。

Willow Garage社の哲学、魅力、そして、研究者や企業の方々からよく受ける質問

Q1. 　ビジネスモデルは？　
Q2.　なぜ、無償のオープンソース？ソフトの品質は？
Q3.　無償供与されるPR２ロボットは、ど のようにしたら手に入りますか？
Q4. 　PR2の主な特徴は？
Q5.　Willow Garage社に就職したいのですが？

への回答などを自己紹介も兼ねて、
http://jp.willowgarage.com/drupal2/ja/news/2009/may/FAQ_jp
に 書きました。
よかったらご覧ください。