米国西海岸時間 March 31, 2010
rovio stackはiheart-ros-pkg: http://github.com/IHeartRobotics/iheart-ros-pkgからダウンロードできます。
なお、これはまだ完成していません。ただ、このリリースによって他のRovio開発者たちが新しい機能の開発に参加しやすくなるはずだと思います。
2010年3月31日水曜日
ROSを使ったロボット その11: RovioのROSドライバー
共同研究、訪問研究員、インターン生の募集
この春休みを利用して、
- 東京大学情報システム工学研究室（JSK）
- 京都大学奥乃・尾形研究室
- ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
- 東京工業大学中臺研究室
の研究員の方々が、弊社ゲストハウスに１～２週間ご滞在になり、
多大な研究成果を残されましたので、ご報告申し上げます。
詳しくは、弊社ブログ記事の和訳（日本語字幕つきのデモビデオを含む）をご覧ください。
東大JSK - 今回はPR2で部屋をお片付け
HARKをテキサイロボットに搭載
弊社では、１年を通し、産官学を問わず、
- 研究室との共同研究
- 訪問研究員
- インターン生（有給、宿泊代・食費無料）
を募集いたしております。
ご興味がある方は、ご遠慮なく、
ご連絡くださいますようお願い申し上げます。
ご参考まで、弊社とゲストハウス周辺の写真をご紹介いたします。
アメリカでも、桜が満開で春たけなわです！
- 東京大学情報システム工学研究室（JSK）
- 京都大学奥乃・尾形研究室
- ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン
- 東京工業大学中臺研究室
の研究員の方々が、弊社ゲストハウスに１～２週間ご滞在になり、
多大な研究成果を残されましたので、ご報告申し上げます。
詳しくは、弊社ブログ記事の和訳（日本語字幕つきのデモビデオを含む）をご覧ください。
東大JSK - 今回はPR2で部屋をお片付け
HARKをテキサイロボットに搭載
弊社では、１年を通し、産官学を問わず、
- 研究室との共同研究
- 訪問研究員
- インターン生（有給、宿泊代・食費無料）
を募集いたしております。
ご興味がある方は、ご遠慮なく、
ご連絡くださいますようお願い申し上げます。
ご参考まで、弊社とゲストハウス周辺の写真をご紹介いたします。
アメリカでも、桜が満開で春たけなわです！
ウィローガレージがロボゲーム2010に参加します！
米国西海岸時間 March 31, 2010
4月23日から25日までサンマテオで行われるロボゲーム2010にウィローガレージが参加します。会社からロボットを持ち出しますので、ぜひいらしてください。ロボゲームは私たちがいつも楽しみにしているイベントなのですが、今回はスポンサーとして関わることができるので、さらに楽しみです。去年はカウンターレボリューションがコンバットスタジアムで活躍したのですが、今年はインターン生がファイヤーファイティング（消火）競技に参加します。
ウィローガレージのブースでは、2008年のロボゲームポスターのアーティストJosh EllingsonによるPR2のポスター（8.5x11インチ）を配布します。ぜひ私たちのロボットを見にきてくださいね。
Joshの素晴らしい作品をもっと見てみたいという方は、今週末にサンフランシスコのWonderconに行ってみてください。JoshのFlickrにアップされているこのポスターの制作過程を見ることができます。
この作品のライセンスはCreative Commons (cc by-nc)に帰属します。どうぞ自由にダウンロードや印刷してお使いください。
2010年3月30日火曜日
ROSを使ったロボット その10: 自律走行車 Marvin (Austin Robot Technology/UTオースティン)
米国西海岸時間 March 30, 2010
Marvinはオースティン・ロボット・テクノロジー（訳者註: DARPAグランドチャレンジに参加するためボランティアによって結成されたチーム）とテキサス大学オースティン校のコンピュータサイエンス学部による自律走行車です。Isuzuの1999年型ビークロスを改造して2007年のDARPAアーバンチャレンジに参加し、合流、Uターン、交差点の通過、駐車など多くの難しい課題を完遂しました。
Playerプロジェクトなど、Marvinのチームメンバーによるオープンソースのロボット・ソフトウェアへの貢献には長い歴史があります。最近、Marvinのチームメンバーは、彼らのソフトをROSに移植しました。その一環として、オープンソースのコードのリポジトリであるutexas-art-ros-pkgを作成し、自律走行車のためのドライバーと高位ライブラリを提供しています。
アーバンチャレンジに参加したたくさんの自動車と同じように、MarvinはVelodyne社のHDL lidarとApplanix Position and Orientation System for Land Vehicles (POS-LV)を備えています。これらのドライバーはutexas-art-ros-pkgリポジトリ内のapplanixパッケージとvelodyneスタックにそれぞれ公開されています。velodyneスタックは障害物や運転できる地形を検出するためのライブラリと、rviz上で可視化する（ビジュアライズ）のためのツールが含まれています。
さらにMarvinチームはナビゲーションシステムなどMarvinを動かすためのライブラリを提供するart_vehicleスタックもリリースしています。彼らのStageを使ったシミュレーターも試すことができます。
コンピュータサイエンス学部のPeter Stone教授のグループはMarvinをマルチエージェントの研究に使ってきました。アーバンチャレンジに使われたアルゴリズムは、彼らの論文"Multiagent Interactions in Urban Driving"で紹介されています。また、より新しい研究としては、 "autonomous intersection management"に取り組んでいます。これは自律走行車が交差点を安全かつ効率的に走るためのマルチエージェントのフレームワークを調査するものです。上のビデオに出てくるように、自律走行車用の交差点は人間が運転する自動車のために設計された交差点よりもずっと多くの自動車を効率的に通過させることができます。より詳しくは、こちらのビデオやKurt DresnerとPeter Stoneによる論文"A Multiagent Approach to Autonomous Intersection Management"を参照してください。
たくさんの方がこれまでMarvinの開発に貢献してきています。ROSへの移植を含む現在のソフトウェア開発はPeter Stone教授の指導の下、Jack O'QuinとDr. Michael Quinlanが中心になって行っています。
イベント
2010年3月29日月曜日
全米ロボット週間で会いましょう
米国西海岸時間： March 29, 2010
全米ロボット週間の一環として、ウィローガレージは4月14日にスタンフォード大学のPaul Brest Hallで行われるイベントに参加します。ウィローガレージはPR2とテキサイを持っていくので、この機会に私たちのロボットを見てくださいね。このイベントは午後12時から6時まで。誰でも無料で参加することができます。
その他の参加団体は以下のとおりです。
- Adept Technology
- Meka Robotics
- Junior (DARPA Urban Challenge)
- RoboGames
- Stickybot
- Snackbot
- Stanford Artificial Intelligence Lab
- The Tech Museum
- NASA
- SRI International
- Neato Robotics
- Intuitive Surgical
詳しい情報はこちらです。では会場でお会いしましょう！
2010年3月25日木曜日
HARKをテキサイロボットに搭載
米国西海岸時間: March 25, 2010
人々が顔を合わせて話をするとき、カクテルパーティ効果を経験することがあります。カクテルパーティ効果とは、たとえ人がいっぱいで騒がしい部屋でも、私たちは両耳の聴覚を使ってある一人の話に集中し聞き取ることができるというものです。残念ながら現在のテレプレゼンス技術ではこの重要な能力を使うことができません。しかしありがたいことに、離れた場所にいる人々を効果的に橋渡しするための新しいツールをもたらしてくれている研究者達がすでにいたのです。
京都大学の奥乃博教授、高橋徹特任助教、ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン（HRI-JP）シニア・リサーチャーの中臺一博さん、京都大学と東京工業大学の大学院生4人のみなさんがウィローガレージに1週間滞在し、テレプレゼンスロボットのテキサイにHARKを搭載しました。HARKとは、HRI-JPと京都大学が共同で研究開発しているロボット聴覚システム（Honda Research Institute-Japan Audition for Robots with Kyoto University）のことです。このロボット聴覚システムは、音源定位、音源分離、音声認識特徴量抽出、音声認識機能を備えています。
HARKシステムはROSとテキサイにうまく移植されました。テキサイは8つのマイクを装着した緑色のサラダボールをヘルメットのように頭にかぶせてもらい、ROS用のharkパッケージも用意されました。そして、HARKチームはテレプレゼンス技術の可能性を示す3つのデモをやり遂げました。
最初のデモでは、別のテキサイを介して参加した1人を含む4人がお互いに話し合っている間、HARKシステムを搭載したテキサイがそれぞれの声を分離しています。2つめのデモでは、音源の定位が行われ、音の方向とパワーをレーダーチャートに表示できることがわかります。最後のデモでは、これら2つのデモを1つにしたリモートユーザーのための強力な新しいインターフェースが紹介されています。それはテキサイのリモートユーザーが様々な音や声が聞こえてくる場所をまず特定して、その中からどの音に集中するかを選択できるというものです。そしてHARKシステムはリモートユーザーが望む音を周囲の雑音や余分な声などを除いた状態にして届けます。たとえ人で混み合った場所でも一対一の話ができるのです。
HARKはHRI-JPと京都大学との密接な連携による共同研究、そして奥乃教授のロボット（コンピューター）の聴覚を使って聴覚に障がいがある人を助けたいという情熱によって誕生したものです。HARKはオープンソースで提供されていて、研究目的には無料、商用目的にはライセンス供与も可能です。
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